本文介绍了带有ATmega 16微控制器的列框架控制系统，该系统使用汇编编程并使用结构化编程方法。系统包括电池电压的检测和列框架的倾斜角的检测，当列框架处于特定情况时，可以自动控制。文介绍了系统的硬件结构，并给出了软件流程图。柱平台是一种起重设备，广泛用于仓库，建筑物，机场，车站，码头，舞台，广告，恒温阀芯消防，通讯，自动化生产等场合。
据能源的不同，它可以分为液压和电动[1]。于无刷直流电动机具有直流电动机的出色的线性机械特性，启动转矩大，速度范围宽，控制电路简单，因为它使用电子开关来代替机械电刷以及机械开关，它还具有交流电机结构简单，运行可靠和维护方便的优点[2]。此，该系统使用48V DC永磁直流电动机。产品使用Unite BM1418ZXF-350W48V及其支持的驱动器，提供一种ATmega16系列单片机AVR微处理器作为CPU，并配备了用于电池电压和倾斜检测的列控制系统。于电动机，其驱动器和单片机已在工业中得到广泛使用，因此它确保了系统维护的便利性，开发的速度以及成本的最小化。架系统如右图1所示。动机，电池，开关电源，传动系统等将其装入蓝色控制盒，然后控制面板出来。系统可以实现列框升降，电池电压检测，倾斜检测，电池市电切换等功能。系统结构紧凑，设备紧凑，易于移动。
系统的框图如图2所示。
制面板上有向上，向下，停止按钮及其说明，电池欠压和倾斜警告指示灯。制单元巡逻按钮，电池电压信号和倾斜角度信号，并对电池电压和收集的倾斜角度信号执行数字滤波处理，然后发送控制信号取决于系统的操作和状态。动机驱动器根据接收到的控制信号控制电动机的旋转，并完成三阶段自动上，下，停止和倾斜自动立柱架下降的功能。统的硬件设计主要包括电源模块设计，倾斜传感器驱动设计，按钮和指示器控制电路设计，驱动控制电路以及相关的继电器控制电路。于使用了DC48V永磁直流电动机，并且必须满足现场工作条件，因此系统配备了DC48V电池。统选择AVR ATmega16系列微控制器作为系统处理器。AVR是ATMEL生产的高性能，低功耗8位微控制器。
采用先进的RISC指令结构和快速的执行速度，可以达到1MIPS / MHZ，并且是端口驱动的。量大（20〜40mA），均具有在线下载功能。ATmega16属于AVR的ATmel系列高端微控制器。
具有16KB系统内置的可编程闪存和8通道10位ADC，可简化用于电池电压和倾斜检测的A / D电路设计。外，ATmega16微控制器还具有JTAG接口，通过该接口可以完成在线程序下载和片上调试。
系统使用JTAG接口进行在线程序下载和片上调试[3]。统采用的单片机是AVR的ATmega16，该芯片的工作电压为5V，因此采用LM2576HV电源芯片。源芯片可以实现从7-60V到5V的转换，并且可以满足3A的最大负载。统的倾斜传感器使用SSA0030AH，为了实现正负角度的检测，传感器使用正负15V电源，系统使用TPS65130实现从5V到正或负的电源转换。15V。示灯和继电器由晶体管驱动，按钮和驱动器的控制直接由微控制器的I / O端口控制。件结构如图3所示。系统选择的开发软件是AVR STUDIO版本4.18，软件的质量在整个系统的性能中起着重要作用。
了提高系统的控制精度和响应速度，并在软件中补偿A / D测量误差，外部干扰等的影响，对按钮进行了检查和处理延迟和抖动由软件完成。了检测电池电压和倾斜度，使用了几次测量来消除粗略误差，然后计算平均值以补偿测量误差和较大的干扰值。
系统通过扩展简单的直流电动机驱动器，成功调试并在某些商业系统中使用来实现列提升系统的设计。系统运行稳定，易于操作，可以满足一般立柱框架控制系统对速度和精度的要求。外，硬件实现简单，大大缩短了开发周期，降低了开发成本，并且易于维护。
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