滑模变结构控制由于其独特的优势而在许多领域具有广泛的应用前景，但是由于其“抖动”现象，其应用非常有限。
文设计了一种准滑动模式控制来消除这种“抖动”，并使用Ackermann规则设计滑动表面可变结构控制系统，因为一旦系统以设计的滑动模式进入表面由于其独特的优势，该系统在内部参数的变化和干扰方面具有不变性，因为它在航空航天，机器人技术，伺服控制等领域具有广泛的应用领域。
是通用的可变结构控制器有一个很大的缺点，那就是“抖动”现象，使其在特定的应用中受到了很大的限制，是克服由滑模控制引起的抖动的一种方法。滑动模式的控制本身就已经成为许多研究者的研究课题，恒温阀芯对这种困难的控制提供了有效的解决方案，它在有限层之外采用了正常滑动模式的控制。
续状态反馈控制用于有效减少或避免滑动模式下一般控制的“抖动”现象。先，通过变结构控制方法设计控制器，其到达定律具有指数趋近律，并且由于符号函数的存在，设计的控制率具有“抖动” sgn（s）。
时，我们可以使用饱和函数sat（s）替换到达率呈指数达到定律的滑动模式下的符号函数sgn（s），从而达到消除噪声的目的。
动。称为“边界层”。
如图1所示。
和函数的实质如下：在边界层之外，使用了切换控件；在边界层之外，使用了切换控件。边界层内部，使用线性化的连续状态反馈控制来有效防止或减弱“抖动”。
上述控制器设计中，要设计滑模参数C的值，必须先将系统简化为简单类型，然后才能执行设计，但是基于Ackermann规则的设计方法没有不必如此使我们处于理想状态。特征值下设计一个更令人满意的控制器。文的控制器设计中使用了Ackermann公式。于上面的模拟比较，我们可以看到，将准滑动模式控制用于某个系统的控制器可以减弱“抖动”现象，并且收敛速度更快。制效果更好。
了消除变结构一般控制的“抖动”，本文设计了一种准滑模控制器，并利用阿克曼法则设计了滑模表面。后，以无系统为例设计了控制器：通过仿真比较，结果表明准滑模变结构控制器具有较好的控制效果。
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