针对MSP算法的缺点，该算法需要额外的外部扫描设备的帮助，并且不适合在野外部署大型传感器网络进行定位，提出了一种HGMSP算法。算法通过锚节点发送扫描信息，而无需额外的外部设备进行辅助定位，从而提高了算法的可用性。真实验表明，去除辅助设备后算法的定位精度不会明显降低。线传感器自诞生以来，由于其体积小，易于携带且易于使用，在军事，环境，医疗，家庭等领域具有广阔的应用前景，并具有很高的应用价值。署。[1]在许多无线传感器应用中，位置信息对于传感器网络监视活动非常重要。件的位置或节点位置信息的获取是监视信息中的重要元素。有位置信息的监视消息意义不大。此，定位功能是无线传感器网络最基本的功能之一，对传感器网络的应用有很大影响。前，国内外许多研究者对无线传感器网络的定位算法进行了广泛的研究[2]。
前的两种传统定位算法是基于范围的定位算法（基于范围）和非范围定位算法（不基于范围）。中，基于距离的算法包括基于到达时间的第一TOA定位算法，基于到达时间差的TDOA算法和基于角度的AOA算法。达。是，由于这些算法需要额外的硬件安装，例如遥测设备，因此出于硬件成本和能耗的考虑，研究人员提出了无范围定位算法。于缺少遥测和时间同步等一系列原因，研究人员逐渐偏爱用于定位非遥测无线传感器网络的算法。前的无范围定位算法主要包括质心算法，基于距离矢量的DVhop算法[3]，变形算法[4]和APIT算法[5]，恒温阀芯以及拟议的新型MSP算法基于获取节点的顺序[6]。MSP算法是TianHe等人提出的一种无线传感器网络节点定位算法。算法的基本思想是通过外部有源设备发送扫描波，网络节点接收到扫描信号后会给出反馈消息。络中有一些特殊的接收设备，用于从节点接收反馈信息并根据接收反馈信息的顺序对其进行排序，以获得包含锚节点和普通节点的序列。后，根据锚节点的位置，可以连续减小公共节点的面积，并通过新的节点序列重复此过程，直到精确定位普通节点的位置为止。MSP算法的扫描过程如图1所示。网络包含锚点节点和普通节点。
部设备生成的四个扫描波从四个方向扫描整个区域。过扫描事件1获得的反馈序列为12A35B4。
样，通过扫描事件2获得的反馈序列为2B134A5。后通过锚节点在扫描方向上绘制垂直线，并根据反馈序列，我们可以得到公共节点的表面范围，如图2所示。管MSP算法作为一种无线传感器节点定位算法，具有定位时间快，精度高，节点功耗低的特点。
是，整个MSP算法都基于外部辅助设备。MSP算法具有以下缺点。描过程需要其他外部设备发送扫描波信号，以及在从收集节点获得反馈序列期间要收集的其他设备。外部设备的依赖相对较高，这限制了MSP算法的范围。络中节点的位置计算过程也由外部IT设备完成，并且传感器网络节点的分布式计算能力没有得到充分利用。果我们能够充分利用传感器节点的功能和计算能力，并从外部设备中去除协助，则MSP算法的范围将更加广泛。MSP和HGMSP算法结合了扫荡的想法。MSP算法需要使用外部设备来生成扫描波不同，HGMSP算法的扫描信息不是由外部设备发送的，而是由锚点中的锚点发送的。
时，锚节点收集普通节点和该节点的反馈序列，并由锚节点计算位置。MSP算法类似，HGMSP算法也使用节点序列的思想进行定位，但是与MSP算法不同的是，HGMSP算法的扫描波信号是由节点发送的。定在网络中，如图4所示。文基于MSP算法，对MSP算法的缺陷进行了改进，提出了HGMSP算法，可以实现基本相同的定位精度和误差。不依赖于MSP算法而不依赖于外部设备。范围比MSP算法宽。是，HGMSP算法受锚节点数量的强烈影响，因为由于缺少外部设备而限制了扫描波的数量，并且降低了定位精度。时，锚节点的分布也会影响算法的定位精度，优化锚节点的分布是本文下一步研究的主要方向。
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