随着海洋资源的发展和陆地无线传感器网络的迅猛发展，寻找海底无线传感器网络已成为一个新的研究热点。海底无线传感器网络技术中，定位技术作为重要组成部分之一起着非常重要的作用。文以海底无线传感器网络节点的移动性为出发点，提出几种典型的三种定位算法：固定定位算法，移动定位算法和混合定位算法。文还介绍了海底无线传感器网络，总结并探讨了定位算法的研究方向。球大约70％的表面被海洋覆盖。确定的海洋环境（例如水压和洋流）严重限制了人类对海洋信息的收集和获取。着科学技术的不断发展，海洋资源的开发利用已成为现代世界。家定位。下无线传感器网络已成为研究热点，已广泛应用于环境监测，灾害预报，资源开发和军事情报等各个方面。
许多应用中，监视数据必须与其地理位置信息结合起来才具有实际意义。此，水下无线传感器的网络定位技术已经成为亟待解决的重要问题。据确定未知节点的位置信息，将定位算法分为两种：集中式和分布式[1]。据传感器节点的移动性，定位算法可以分为三类：（1）静态定位算法：所有传感器节点都固定放置在具有固定表面或海床的浮标上； （2）移动定位算法：传感器节点可以随海流自由移动，也可以使用AUV（水下自动驾驶汽车）等驱动设备移动； （3）混合定位算法：移动节点与固定节点并存。三种类型的定位算法进一步分为集中式定位算法和分布式定位算法。域位置图（ALS）[2]。节点通过发送不同功率强度的信号来定位未知节点。知节点接收信号并记录锚节点的ID和信号强度，然后将记录的信息发送到接收节点。于锚节点的已知位置及其传输信号的强度，会聚节点使用传播算法绘制由不同锚节点传输的信号所区分的所有内部节点分布图信号，最后执行未知节点的定位。率定位法（PLM）[3]。PLM分为两个阶段：首先，所有两个相邻的锚节点都使用基于环或双曲线的方法来预测未知节点的位置；然后，使用距离测量误差的概率分布来确定未知节点的最终位置。下定位系统-UPS [4-5]。变器的机制分为两个阶段：首先，测量输入信号的时间差，然后将时间差转换为距离差，如图1所示：锚节点主站A启动定位过程，锚节点B和未知节点接收到信号。收到信号后，B在接收到信号A之后计算从A到B的延迟，然后发送坐标信号。知节点收到信号B后，它只能通过自己的时钟来计算其到A和B的距离之差。样，锚节点C和D也遵循相同的过程。旦未知节点S接收到所有坐标信号，它将估计信号到达时间的差异并将其转换为距离差异。骤2.使用trilateration定位未知节点。下节点的位置（USP）[6]。适用于稀疏的3D水下无线传感器网络。网络至少包含三个锚点节点。
节点放置在具有GPS定位功能的浮标上。USP定位机制中，未知节点通过压力传感器检测深度，该深度信息用于将二维水下定位问题映射到二维平面上。图2所示，未知节点U必须估计其在三维海洋环境中的位置。们假设U是在3个位置已知的锚节点A（xA，yA，zA），B（xB，yB，zB）和C。（xC，yC，zC）在通信范围内，给定U的深度信息zU，则节点A，B，C在平面上的投影为A’（xA，yA，zU），B’（ xB，yB，zU）和C’（xC，yC，zU），U的位置通过三点定位方法估算。MASL（运动感知自定位方案）[7]，在处理无线通信的过程中，为了克服公共信道中的大量冲突，遥测信息的收集将在很短的时间内完成时间。间段T结束并且节点的移动导致节点的位置改变T。MASL中，在定位期间，节点测量其邻居并完成所有距离估计，此后所有距离估计被发送到中央站进行离线处理。代算法用于在数据处理期间获取位置。作定位机制的原理如图3所示。协作定位方案（CLS）[8]中，在CLS机制中，节点协作独立确定位置，而不必安装远程应答器。浮标表面或母船上。过网络在水面上的部署，传感器节点使用浮力控制装置潜入水中。旦达到所需的最大深度，结将返回水面。
结下降期间，尽管可以通过压力传感器检测深度，但是其在其他两个维度中的位置会连续变化。了遵循绞索，该节点分为两种类型的分析节点和后续节点。先，所有节点都通过GPS获取水面上的位置信息。析节点首先沉入一个深度，然后以相同的速度沿着其路径跟随该节点。以将分析节点的位置视为下一个节点Prediction的未来位置，然后跟随者节点可以通过ToA技术获得分析节点的位置。于到达时间差（TDoA）的基于TDoA-MFALM的多频有源定位方法[9]。MFALM中，节点分为三类：浮标节点，中继节点和普通节点。署网络后，浮标节点使用GPS获取自己的位置信息，并定期以低频声信号广播位置信息。
继节点使用低频声信号相互通信，以将整个网络划分为几个定位区域，并估计该区域的每个最大中继跳跃值。于检测事件的普通节点接收浮标节点发送的低频位置信息信号并执行自动定位，同时高频信号发送消息报告包（MRP）一旦中继节点接收到MRP，它将被返回到浮标节点进行处理。理完MRP后，浮标节点将ACK发送到普通节点。通节点收到ACK后，进入待机状态，直到再次检测到该事件为止。水和上升（DNR）定位图[10]。这种机制中，锚点锚节点替换了固定锚点节点。个提升锚节点都配有GPS定位设备。石广播自己的位置，并通过监视锚点锚节点发送的信息来定位未知节点。
知节点会侦听各个攀登锚点节点发送的信息，并使用单向ToA方法计算距离以估算其自身的坐标。3D-3D-MALS多电源区域位置图[11]中，在混合型海底无线传感器网络中，带有可拆卸起重收发器（DET）的浮标的一部分位于水的表面。DET设备由一部电梯和具有几个功率等级的水下声信号收发器组成。梯可以帮助DET设备在水下垂直方向上升降。电源和收发器用于与未知节点通信。DET设备位于水面上时，它会通过浮标获取坐标的位置，然后沉入水下以将位置信息广播到预定深度。不同的广播点，DET设备以不同的功率电平发送坐标信号。知节点会定期侦听DET设备发送的坐标信号。
了节省未知节点的能耗，恒温阀芯将所有位置信息发送到接收节点以计算评估区域。维水下位置（3DUL）[12]。这种定位机制中，三个浮标浮在水面上，传感器节点部署在水下的不同深度。外，潮流激发了人们的自主权。
下机器人和传感器节点用作未知节点。3DUL机制由两个阶段组成：第一阶段发生变化，这就是说，由于双向消息交换技术，未知节点进行距离测量并获得其相邻表面浮标的深度信息。旦完成至少三个表面浮标的距离估计，就启动算法的第二阶段，即投影和动态三角剖分。时，未知节点将表面浮标的位置投影到其水平位置，然后通过三角测量对其进行定位，同时将其自身标记为参考节点。方向标签的位置图-LDB [13]使用AUV定位潜艇节点，并应用于静态水环境中。
AUV在整个网络中导航，其传输信号具有定向波束宽度。AUV通过漂浮在水面上获取GPS坐标，然后根据预定轨迹直接在整个网络中导航，并定期发送自己的坐标，节点的深度由压力传感器获取。位方法如图4所示。管已经对水下无线传感器网络的定位算法进行了大量研究，但是由于该领域的研究仍处于起步阶段，因此定位算法未来的大规模无线或混合水下传感器网络是研究的主要方向。
实用的节点位移模型，锚节点的路径规划模型等。外，当前的研究假设环境是安全可靠的，因此需要加强安全性研究。须建立评估模型和评估定位效果的机制。
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