为了在狭长通道中实现智能汽车的避障，提出了一种基于距离的避障策略：控制汽车在两个障碍之间的距离中间前进，并通过中央平衡。车使用STC12C5A60S2作为主控制单元。个超声波测量传感器在汽车前部的前方对称且垂直地分布。据检测距离，单芯片PCA模块会生成PWM波，恒温阀芯以控制转向器的方向，从而避免无碳障碍物。方法模拟了避免生物视觉障碍的方法，建立了基于距离参数的距离平衡策略，并有可能避免在窄通道中由单片机实时控制障碍。具有以下特点：计算量小，动作灵敏，操作稳定。验表明，平衡距离避障策略简单有效。统移动机器人避障方法的可见法，网格法和自由空间法只能在具有障碍信息的环境中实现避障众所周知。智能避障方法中，人们以障碍为约束，将轨迹规划转化为优化问题。究重点是找到最佳序列配置的人工智能算法：例如遗传算法[1]，神经网络[2]等。如粒子群算法（PSO）[3]，层迭代梯度函数算法[4]，基于多项式的空间变换方法[5]等算法。管这些方法最终可以找到最佳顺序，但是它们都花费很长时间，并且不利于在线操作[6]。避免仿生障碍的方法中，提出了基于光通量的路径规划方法[7-10]，并通过光通量的参数建立了一种平衡策略[11-12]。现避障并在实时系统中良好运行。
了避免基于单片机的实时障碍，有必要减少传感器信号的采集和处理量。于光流参数的路径规划策略，将检测距离作为避障参数，构建了间距均匀的避障策略。实施中，STC12C5A60S2是主控制单元和HC超声模块吗？ SR0是距离测量传感器。于距离平衡避障策略，汽车可以智能地避开狭窄和长距离的障碍物。免距离平衡障碍的策略在于，传感器在左右对称的环境中检测距离。一侧的偏移较大时，将转向齿轮控制为偏离该侧，并控制轿厢在两个距离的中间移动。原理如图1所示。图1中：a和b是两个超声波测得的距离。c是边a和b形成的三角形中的∠C的相对边。a = b时，滑架的前方向为A’B侧的中间；当侧面a和b的长度改变时，滑架的前向始终是侧面AB的中间（即，两个检测点之间的距离保持相等）。
于对称分布的传感器，必须将滑架的前方向调整为前角，即相应的偏转角[α]。据图中的几何关系，Apollonis定理和三角函数，获得转向角[α]：该方法可以使汽车在两个测距点中间向前移动，保持距离相等。滑架经过障碍物时，两点之间的距离必须满足[a2 b2> W]（W是滑架的宽度），否则它不会通过。
计有三轮电子控制的“无碳小车”，右后轮为驱动轮，下落的重物通过单级齿轮传动机构向前传动，传动比为传输4和模块1；左后轮为排量。动轮，驱动轮与驱动轮之间的差速取决于地面运动的约束。轮是方向盘，转向由转向器控制。个超声传感器是对称的，并且垂直分布在笔架的前端。感器的结构和分布如图2所示。障车使用STC12C5A60S2单片机作为主控制芯片。STC89C52相比，它不除以12，并且比传统的单片机51快7至12倍。具有2个PWM波，可用作DA。
时器或I / O端口的使用以及程序的速度有助于简化编程。测传感器使用HC超声波遥测模块吗？ SR04;这两个模块垂直对称分布，并通过端口P1连接到单片机，以获得两个超声信号采集通道。声波模块的工作原理如下：通过发送器发送8个频率为40 kHz的信号；传感器通过传感器接收反馈信号，并产生电压信号，并通过A / D转换发送回波信号。收器为t，空气中超声波的速度为c，则传感器与目标之间的距离D可以表示为：[D = ct2]。衡避障方法的关键在于：从测距传感器进行距离检测，PWM波执行转向器[α]的转向控制。个遥测模块的遥测过程如图4a）所示，两个传感器的信号触发和距离判断依次进行。转向器的转向控制程序中，根据公式（1）获得角度偏差，并通过STC12C5A60S2的PCA模块产生PWM波输出。向角信号的输出和控制程序的流程如图4b）所示。主程序中，根据超声波传感器测得的距离计算当前位置和目标位置之间的航向差，并确定应左转，右转还是直行；使用PCA模块控制转向器的相应转向角并避免障碍物。据第五届全国工程学院电子控制小组的要求，进行总容量“无碳战车”竞赛的训练方案：手推车的初始重力势能由高度为400 mm的重物和质量提供。1公斤;轨道的总长度为30 m，轨道表面的宽度为1.2 m，轨道的边缘装有高80 mm的带齿护栏；轨道上随机放置几个障碍墙，障碍墙的高度约为80毫米，相邻障碍墙之间的最小距离为1 m，每个障碍墙的长度各不相同60至75厘米；设计的无碳推车的长度和宽度（宽×高）分别为150 mm×280 mm；车辆宽度与障碍物之间的距离满足车辆的交通条件。设计的汽车放置在起点的中间，起点在障碍物的侧面，起点远离障碍物。5显示了无碳推车和避障的实际测试。了避免狭窄和长距离的障碍物，提出了一种基于空间平衡的避障策略。方法基于单片机和传感器的原理，使用单片机STC12C5A60S2作为主控制芯片，并使用HC？ SR04作为距离传感器来控制ES08MD转向器的转向角，并进行“无碳汽车”的无障碍测试体验。验是在给定运动方向的条件下进行的，并且有一定的局限性。验结果表明，该车辆和避障方法能够按预期执行避障动作，具有动作灵敏，效果好，运行稳定。
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