摘要：本文提出了一种基于S7-200可编程控制器的带有电缆的远程水下机器人姿态控制的搜索方案，同时，根据控制要求，具有多个自由度d模拟了带有电缆的水下机器人，PLC程序和带触摸屏的人机界面。拟和调试Siemens S7-200 CN组合实验的控制板。缆控制的水下机器人是一种水下检测设备，越来越多地用于对海洋，河流和湖泊等水下环境进行动态监控。
用于水下地貌和海洋物理特征的观测，水下环境调查和水下结构。查有特殊用途。
缆控制的海底机器人通常由脐带缆，水下机器人和作为轨迹控制机构的控制螺旋桨或喷水推进剂组成，并且水下机器人的姿态。下机器人的操作模式确定其具有在水平面上的所有方向上具有相等运动概率的特性。
有的小型水下机器人通常使用多个控制螺旋桨来控制不同的自由度。常，每个自由度由一个或每组螺旋桨控制。种控制方法的主要缺点是，为了获得对具有不同自由度的机器人的轨迹和姿态的稳定控制，需要几个可控的螺旋桨和复杂的操作。时，对这些螺旋桨的操纵还需要复杂的控制机制来实现。华南理工大学的学生发明的创新型水下机器人为例，提出了一种简单的操作程序，可以在多种机器人自由度下实现精确的姿态控制。里诺。款创新的水下机器人包括从上至下，前后，左右，左右对称的主腔，圆柱形吸水装置和喷水推进网络。下机器人由两个垂直对称的螺旋桨和八个喷水器驱动，如图1和2所示。传统的带有电缆的海底机器人相比，该机器人只需要两个螺旋桨命令。有多个自由度的推进的实现主要取决于电磁阀的开关的控制以获得不同方向上的喷水，这使得控制相对简单。右共有八个独立控制的水刀，因此在运动过程中很容易微调航向，因此运动精度很高；通过适当的控制，八喷水可在所有方向上产生推力，该推力可达到前，后，侧向偏移，方向，并且控制螺旋桨的发动机可升高和降低机器人达到几个自由度；该机器人是对称的，各向同性的并且没有固定的主方向，这更有利于实现多个自由度。
器人独立控制两个螺旋桨和八个喷水器。获得垂直下降，只需在水中保持平衡即可。于自身重力克服了浮力，机器人将缓慢下沉。加速，您只需要获得推进力即可。
前进到一定深度，请首先移动下部螺旋桨以将机器人保持在该深度，然后在后部同时打开两个水刀。器人必须水平偏转。据图2，喷嘴4和8可以同时喷水。系统主要由PLC，受控对象，电源，计算机等组成。过计算积分并分析性能。择SIEMENS S7-200系列CPU224CN。种自动机模型集成了14DI / 10DO；最大扩展为7个模块； 6个高速计数器彼此独立； 6个单相电表和4个两相电表； 2个20 kHz脉冲输出端口; 1个RS-485接口;连接端口的端子块可以整体拆卸和组装。PLC具有很强的抗干扰能力和强大的控制能力。个PLC：CPU224 CN;多根通讯电缆；一台电脑；两个马达；八个电磁阀； 24V电源；几个儿子。图3所示。4.0STEP 7 Micro / WIN软件包是西门子为SIMATIC S7-200系列微控制器设计的编程软件，主要用于输入和编辑用户程序以及调试和监视用户程序。它编写可以实现1.2中列出的机器人运动姿势的PLC程序。见表1。了获得具有多个自由度的精确姿态，本文档的设计需要手动控制，因此该程序为手动控制程序。程序包含每个喷水器的独立控制程序和两个螺旋桨的独立控制程序。工作过程中，PLC是集中的输入和输出，响应各种数字和模拟输入信号并根据动作要求发出响应，恒温阀芯驱动相应的电动机或电磁阀达到姿态上面设计的动作。个系统工作周期都有一个工作记录，以确保系统的可靠性和安全性。机界面的设计是操作员与机器设备之间双向通讯的桥梁。
户可以自由组合文本，按钮，图形，数字等。理或监视管理并响应多功能显示屏，这些显示屏可以随时更改信息。摸屏是一种人机界面。单易用，其强大的功能和出色的稳定性使其非常适合工业环境，并且对本文的研究也非常有用。MT500系列触摸屏专为PLC应用而设计。用MT 500系列EB 500触摸屏（即Easy Manager触摸屏人机界面），设计的人机界面如图4所示。门子S7-200组合实验控制卡可验证结果。决于控制卡上的电机响应和电磁阀的关闭是否与程序控制指令相对应，可以检查设计的程序是否成功以及具有多个机器人自由度的姿态控制潜艇可以成功。验表明，根据设计的动作，可以通过带触摸屏的人机界面来驱动电动机和电磁阀。此，我们基本上可以使用Siemens S7-200 PLC通过电缆对水下机器人进行几个自由度的姿态控制。
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