为了准确检测汽车的速度并有效地控制汽车的速度，提高智能汽车的速度和稳定性，基于光电编码器的速度检测脉冲四频电路提供增量式，PWM桥式功率放大器用作电机驱动器。
ATmegA128微控制器是设计控制核心的速度控制系统的方法。文介绍了四频电路和增量式光电编码器的控制回路的硬件结构，工作原理，控制策略和软件流程。
后，提供了实验结论。小车的智能运动控制中，车速是电动机控制中的重要物理量，车速检测装置是系统的重要组成部分。前，国内外常用的测量车速的方法包括测量离心转速计的速度的方法，测量微电机速度的方法，测量光电代码盘的速度以及测量霍尔元件速度的方法。
心转速计和微电机速度测量必须与电机同轴连接，这增加了安装电机单元的难度，并消耗了电机的功率。尔元件和增量光电代码盘的速度测量方法基本相似，在轴上安装了非常轻的传感器，以将电动机旋转信号转换为通过该元件的电脉冲。尔或光盘光电代码。
量速度的脉冲数。中，霍尔元件的测量精度相对较低，因此高效的车速传感器使用编码器，具有分辨率高，结构简单，体积小，快速的响应速度，对恶劣环境的抵抗力，可靠的工作，易于维护的性能和高性价比。
量式光电编码器（以下称为光电编码盘）由光源，网络编码盘和光电检测转换装置组成。电编码盘可以与主轴一起旋转。
过在一定尺寸的光盘上开几个矩形的光传输孔来形成网络代码光盘。主轴旋转时，光源照亮代码盘，并且通过光孔传输的光穿过由电子元件（例如光电管）组成的检测和转换设备。测并发射电脉冲，使光电编码盘随位置变化发射一系列电脉冲信号，然后使用计数器根据旋转变化方向对信号进行计数/计数，为了达到位置检测目的，通过固定的时间采样，通过转换计算脉冲数以获得速度。盘结构带有光电编码。公式中，恒温阀芯这是第k个采样时间的输出增量值。
方程式（4）和（2）的比较所示，增量算法PI仅链接到最后两个样本值，而无需累积和存储大量的导致饱和和误差累积不容易，并且易于数字化和计算。少，实时性更好。
了控制智能车的快速响应，在启动，移动，倒车，转弯，制动等过程中，超车小，稳定运行并快速有效地避开障碍物。须设计控件。
字PI调节器算法有两种方法：增量和位置。
式（4）的分析表明，与位置型相比，增量型的优点是改善了全饱和的情况，减少了系统的溢流，过渡时间短，并且具有动态特性系统的改进。设计不允许出现明显的过冲，因此使用增量PI算法。
统的软件部分主要由中断服务程序和主程序组成。6显示了主控制器程序的流程图。
程序主要包括加电自检和微控制器的初始化，PWM输出模块的初始化，计时器的启动，加电时的中断以及进入人体。循环。期为5 ms。7显示了其中断服务程序。例程主要是对当前速度信息的获取以及处理速度的幅度和方向的补充。断周期为1 ms。8说明了根据本文的原理设计的一组测试电路和测试波形。图包括电动机控制模块，四倍频电路，各种功率转换模块和四倍频率波形。设计使用了诸如单片机和内置电动机驱动器之类的硬件，并且还使用了增量光电编码器和四倍频电路来改善可控制的电动机速度性能。且使用PI增量速度控制算法可提供对汽车速度的快速，精确和稳定的控制。
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