移动机器人是能够执行预定任务并在特定工作环境中自主移动的智能系统。年来，随着计算机，恒温阀芯微电子，人工智能，网络通信，传感器等技术的发展，对移动机器人的研究逐渐成为跨学科研究的热点。
用，军事，工业和农业领域。有广泛的应用范围。碍预防是移动机器人研究与应用中最根本，最重要的问题。
器人在运行期间必须具有灵敏可靠的自主障碍物保护功能。此，研究系统以避免移动机器人的障碍至关重要。年来，科学技术的发展迅速发展，人民生活水平不断提高，新技术产品得到解决，其功能和应用领域不断扩大。器人也持续增长。器人的功能可以从简单的固定操作扩展到多个任务。器人的工作环境从工厂或车间延伸到海上，陆地和空中。也可以用于医院，办公室，家庭和各种娱乐场所。器人应用行业不仅仅限于制造业，还集中在非制造业领域，例如医疗，服务，农业，林业，搜索和救援，建筑和海洋。要求机器人具有自主运动的功能。前，移动机器人是机器人技术研究的热点之一：它们可以移动到固定机器人无法到达的位置，从而执行特殊的操作任务。
动轮式机器人具有以下优点：控制简单，运动稳定，对滑动摩擦的抵抗力低，能源效率高并且无需考虑行走的平衡。项研究的目的是设计一种基于传感器的移动机器人，该传感器可以执行诸如行走，避障和定向等功能。迹规划控制技术。
感器将移动机器人实时检测到的工作环境信息作为参考，以获取障碍物的形状，大小和位置信息，并建立局部路径计划。测技术。器人检测并处理安装信息本身和外部障碍物，获得有效的环境信息，并为决策系统提供保证。传感器信息融合技术。
成来自不同传感器的本地反馈，消除多个传感器之间的冗余信息，消除不一致，提高传感环境的准确性，并提高决策和系统规划的准确性。发技术。究开放式控制系统和模块化控制系统作为开发的关键技术。能技术。识的理解，反应，归纳，推理和问题解决是智能控制系统智能的主要研究内容[3]。上分析表明，要使移动机器人切实可行，它们必须具有稳定的运动检测系统，可靠的导航系统，精确的检测能力和工作能力。人们以安全和友好的方式相处。声波频率大于20 kHz，波长短，衍射小，可以沿指定方向传播。声波的频率越高，与光波的相似性越大，方向性就越高，速度越快，能量消耗的消失就越慢，并且可以长距离传播。有远距离分辨率，体积小，重量轻，安装方便，不易干扰外部环境等突出优点。
此，超声波传感器也已广泛用于移动机器人的范围。合多超声传感器信息的目的是为了满足系统的实际需求，从多超声传感器中提取和综合环境信息，以对其进行全面，准确的描述。方面，这需要多个超声传感器系统及其信息系统的协调和集成，以充分反映信息资源的价值，另一方面，需要进行抽象综合以实现以下目的：降低超声系统的压力和信息处理策略。
化的多传感器信息可提供信息冗余，信息的互补性，低成本信息和实时信息，以提供更完整，准确的环境特征返回。前，用于多传感器数据融合的具体方法包括加权平均法，贝叶斯估计法，卡尔曼滤波法，模糊积分法，理论法。定性，人工神经网络方法和DS推理方法。DS推理中，基本概率分配函数数据的计算和综合可以通过DS汇总公式进行处理，但是当决策框架复杂时，数据处理量将由DS汇总公式进行处理。本概率综合大大增加。D-S理论的优点是它不需要关于概率的先验信息。此，它广泛用于故障诊断，目标识别，全局计划和其他领域。文档使用D-S演示方法来合并多传感器信息。该文件中设计的移动机器人是三轮机构，包括：前轮，是飞轮和方向盘；两个后轮，主要是支撑件和从动件。轮的驱动和转向分别由直流电动机和步进电动机控制。流电动机的主要优点是：良好的启动和制动性能，大范围内的平稳速度调节。此，它广泛用于需要在相反方向快速旋转的电力系统中。进电动机是无刷电动机，因为其磁转子位于旋转轴上，而绕组则安装在无刷外壳上。子自由旋转，而没有任何电气接触。
可以将电脉冲信号转换为角位移，因此步进电机非常适合微控制器控制。系统使用SPCE061A内核，六个超声波传感器，并分为两组，每组均由三个超声波传感器模块进行补充，每组超声波遥测模块分别布置在汽车的前后。性阵列传感器分布。声波传感器通过适配卡的模拟和数字开关CD4052与SPCE061A卡独立通信，并将测量距离返回给单片机，以便控制步进电机并避免独立用于姿势调整和车身校正的旁路。
迹规划是为了确保机器人在陌生且无障碍的环境中安全避开障碍物，并找到合适的路径从起点到终点平稳移动。据不同工作环境的知识，移动机器人的轨迹规划可以分为两类：一是基于完整环境信息的全局轨迹规划，即轨迹规划静态或脱机，另一个基于环境信息。知或完全未知的传感器使用传感器来检测环境信息并执行动态或在线的本地路径规划。本文中，轮式机器人使用超声波传感器来检测障碍物并获取某些噪声的近似，不完美和混合环境信息，模糊逻辑算法的主要优点之一是可以处理此类噪声。确定输入信息并产生更平滑的输出。次，恒温阀芯轮式移动机器人的动力学模型相对复杂。此难以确定，并且模糊逻辑算法不需要精确的数学模型。外，轮式移动机器人是典型的，不稳定的，非线性的且具有时间延迟的系统，并且模糊逻辑算法可以在输入空间和输出空间之间执行非线性匹配。此，本文为轮式机器人的轨迹规划方法选择了模糊逻辑算法。动机器人的研究是人工智能科学领域的主要研究方向：随着移动机器人进入人类世界的各个方面，这一领域的研究，在国内外，已逐渐加深。文研究的多超声传感器轮式机器人是集机械工程，自动化，技术控制论，自动检测等技术于一体的机器人，但仍有一些工作需要深化。使仅采用超声波传感器作为检测系统，即使它已经可以利用检测范围广，控制电路简单，方便，灵活等优点，但是由于在超声范围的盲区，其工作效率仍然有限。未来的研究中，我们计划结合超声传感器和红外传感器来测量距离并增加检测范围，尤其是在机器人执行短距离检测时。
文档中分析的设计仅适用于在简单环境中避开障碍物，并且检测障碍物的能力有限。用当前的检测系统，难以获得障碍物和障碍物形状信息之间的信息。
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