作为一种新型设备，四转子设备近年来变得流行：结构简单，成本低，可扩展性高，具有很高的研究价值。文简要介绍了四旋翼定位方法和现有的定位技术。旋翼飞行器具有机械结构简单，运动平稳，姿势多样，扩展性好，易于维护的优点，因此在四旋翼飞行器领域起着越来越重要的作用。险，测绘，救援，航空摄影等。些领域都要求相当高的准确性，恒温阀芯可靠性和自治性，所有这些都对飞机控制系统提出了严格的要求。统传感器向控制系统提供各种参数，然后对其进行修改以更改引擎速度以更改飞机的飞行姿态。统的四旋翼平台搭载的用于自主定位导航的传感器是GPS模块，指南针模块可识别转向，IMU用于飞行控制，压力传感器用于测量高度，超声波测距仪也用于测量高度。如激光测距仪之类的传感器用于检测路线上的障碍物并动态避开飞行中的障碍物。工视觉系统是一组通过图像捕获设备转换为图像信号的图像，图像处理系统将像素分布，颜色，亮度和其他信息转换为图像。字信号并将其传输到图像处理系统以进行各种操作。组基于判别结果控制设备行为的系统。器视觉具有被动性和轻便性的特点，可以依靠单个传感器进行大量的采集和信息处理，非常适用于四旋翼飞机，可提供高精度，大量数据，但空间有限。阔的前景。
学流量传感器是一种能够执行计算机视觉的简单设备，主要由安装在人体上的低像素相机组成，该相机与IMU和飞行控制计算机配合使用以进行计算和解释摄像机获取的实时图像。前的三维动态结构图。文重点介绍基于小型机载GPS模块和光流量传感器的四旋翼飞机的精确定位运动及其应用前景。
GPS模块是四旋翼飞机定位和导航的首选，在平台搭建过程中，GPS模块可用于测量飞机的经纬度坐标信息。机的位置和高度以及超声波传感器被组合在一起以测量飞行高度。速度计在GPS导航模块的支持下实现了四脚飞行器惯性导航的自主飞行。
运行过程中，将一系列点的GPS坐标输入到机载MCU中，通过机载GPS系统获取当前载具的定位数据，实时比较存储的定位坐标和飞行路径相应的由机载飞行控制计算机计算。据IMU模块，高度计和超声波传感器获取的数据，实时校正路径，并将定位坐标实时返回地面站。面计算机处理并显示当前位置，航线和飞行状态。常，光流是由场景中前景本身中的对象的运动，摄像机的运动或两者的共同运动引起的。人眼观察运动物体时，物体的场景在人眼的视网膜上形成视网膜。
久突变的一系列图像，永久突变的这一系列信息以“光流”的方式不断“穿过”视网膜（图像平面），因此被称为光流。流表达图像的变化。于它包含有关目标对象运动的信息，因此观察者可以使用它来确定目标的运动。布森（Gibson）在1950年提出光通量的概念是指物体在成像平面中在空间中运动的瞬时速度，光流技术利用了像素序列的变化。域中和相邻图像之间的图像。过相关性找到前一帧与当前帧之间的对应关系，从而可以计算相邻帧之间的对象移动信息的方法。究光通量场的目的是接近不能直接从图像序列获得的运动场。动场可以理解为物体在三维现实世界中的运动，光通量场是运动场在二维图像（人眼或相机）平面中的投影。昆虫在生物学中飞行时使用光流进行3D飞行控制的启发，光流技术被应用于飞机的动态定位和导航。
装在四旋翼式光流量传感器上的摄像机具有低分辨率和高帧率特性，可以更快地进行数据处理和更新。学流量传感器用于分析捕获的图像。
机本身的位置和运动是实时获得的。后，将测得的数据发送回PC地面站进行分析和实时处理。了计算物体的运动信息，目前已经开发出多种用于确定待测物体在下一帧中的位置的光流计算方法。二维速度场与灰度之间的关系出发，引入了光通量约束方程，建立了光流计算的基本算法，然后提出了不同的光流计算方法。
建光学元件并使用OpenCV库代码。芯片系统的移植使计算所需的光流量变得容易。间内没有露天环境，这会带来很多定位困难。型的定位方法包括延时定位技术，信号到达角测量技术，恒温阀芯到达时间定位和到达时间定位。年来，随着技术的发展，UWB定位技术也得到了发展。频率范围是3.1 GHz至10.6 GHz。种高频非常适合快速短距离通信，也非常适合室内环境。收对象的精确位置和分布后，可以在狭窄的房间中计算出导航路线。种类型的检测方法可以在一定程度上预先补偿光流量传感器的不足以预测环境，光流量传感器与光流量传感器之间的误差校正可以降低光传感器的失效率。误并进一步确保房间的安全。quadromotor的轻便，灵活和多功能特性决定了其在短程项目交付中的有希望的应用，特别是在特殊情况下（四引擎的作用将难以发挥作用）的专业交付服务。
代方案当前，市场上有四旋翼飞机用于蛋糕，书籍和其他服务的快递，其价值可以在某些使用技术的特殊需求的行业中得到体现。文所述的精确定位运动，例如饮料，办公楼的精确输送。旦发现了对国内快递的需求，其市场潜力将是巨大的。了精确定位和导航四引擎，除了传统的IMU模块（陀螺仪和加速度计）之外，还可以通过使用光学流量传感器，超声传感器等来增强机身安装的传感器的功能，高度计和GPS模块。量精度。学流量传感器在校正轨迹，维持天桥等方面可以发挥重要作用。
过使用图像匹配，并且当GPS信号不可用时，还可以实现精确的定位和导航，超声波传感器通常可以在体内提供高度测量。比普通高度计的测量精度更高，可为航母位置信息的后续轨迹计算和姿态调整提供更准确，可靠的数据。
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