PC和MCU控制机器人的结合是最有效的MCU控制系统之一。文以学习机器人为六个自由度为搜索对象，给出了控制器的通用方案和印刷电路板，用Visual Basic语言编写了PC控制界面程序并进行了更多的研究。
底学习机器人控制系统。[关键词]教学操纵器; AT89S52; PC;舵机[中国图书馆分类] TP241 [文件识别码] A [项目编号] 1674-1145（2008）03-0125-02机器人控制技术由计算机组合而成高科技，结合了控制论，信息和检测技术，人工智能等多个学科，是当代研究非常活跃和广泛使用的领域[1]。算机技术的发展和单片机技术的成熟对机器人控制技术的进步产生了重大影响。前，关于教学机器人的研究侧重于组织，但控制部分没有充分考虑。文设计的教学机器人控制器具有成本低，易于控制和可扩展性的优点。学机器人控制器的组成和功能本文研究的教学机器人由FUTABA转向箱驱动的六个旋转关节组成。
了实现人机协作功能，本文档使用计算机与单片机AT89S52进行通信。制器的总体电路图如图1所示。1学习机器人控制器和操作机构示意图本文档中使用的日本FUTABA转向机构是典型的闭环系统。作原理如图2所示。2 FUTABA伺服控制器的功能原理齿轮箱由电机驱动，其端子（输出）控制一个线性比例电位器进行位置检测，转换坐标角度比例电压反馈到控制电路板。将其与输入控制脉冲信号进行比较以产生校正脉冲并使电机沿正向或反向旋转，使得齿轮系的输出位置对应于期望值，使得校正脉冲趋于零，恒温阀芯从而允许转向箱的精确定位。途。AT89S52微控制器概述和引脚排列AT89S52是一款高性能，低功耗8位CMOS微控制器，带有三个16位计数器/计数器。[2]因此，本文使用ATMEL的AT89S52微控制器。
3是AT89S52微控制器的引脚图。文设计的学习机器人控制器的P2.0至P2.5分别连接到六个伺服系统的控制线。
P3.0和P3.1通过MAX232连接到PC的串口，用于PC和AT89S52之间的通信。PC的串口如图5所示。
3单片机AT89S52的引脚图。4 PC机串口图。习机器人的硬件地图。5显示了学习机器人的硬件映射。于本文档中设计的六路伺服系统，该电路板还可以扩展12通道转向机制，充分利用微控制器的硬件资源和内存。进了控制器的可扩展性。5学习机器人印刷电路板机器人控制器软件设计技术，基础技术和PC接口学习机器人控制器接口设计使用Visual Basic语言，接收程序微控制器的控制是用C语言编写的，Visual Basic语言是一个优秀的软件开发平台[3]。使用Visual Basic编写PC控制接口程序，必须将十进制数转换为十六进制数并将其发送到MCU。
控制器使用中断来实现串行通信和接收数据。
微控制器初始化程序中，必须添加以下指令以生成波特率：void Timer2Init（void）{RCAP2H = 0xff; RCAP2L = 0xb8; RCLK = 1; TCLK = 1; TR2 = 1;}} PC接口如图6所示。中有一个串口设置框，允许您选择串口，波特率和停止位。
制位。机控制箱不仅可以控制本文档中设计的学习型机器人的六向舵机，还可以控制多达12个舵机。口右下角的电话是用于PC和AT89S52之间通信的通信控制。6教学机器人控制器界面的界面考虑了教学机器人的便利性和其他因素：通用控制器方案编程，PC控制程序和编写单片机，创建学习机器人控制器的硬件电路。事会为进一步研究教育机器人奠定了坚实的基础。
本文转载自
恒温阀芯 https://www.wisdom-thermostats.com