前言随着计算机技术，通信和集成电路的迅速发展，大规模的现场总线技术代表了大量的现场仪表和控制设备，这导致了深刻的应用传统现场控制技术的变化。单，简单的现场总线网络取代了繁琐的现场连接，系统设计灵活，设备维护简单，信号质量大大提高。子技术的飞速发展和建筑机械工程机械的广泛应用使他们更聪明，尤其是在控制工程机械领域引入控制器技术后，从而使制造过程能够建立一个历史时代。程机械的变化，操作便利性，安全性和燃油经济性得到了很大提高。CAN总线技术的引入彻底改变了工业机械控制的面貌：分布式控制系统完全取代了集中控制系统。由CAN激活支持许多控制器，传感器和致动器的，更换一个单一的和简单的现场总线网络的，系统设计更加灵活，信号传输质量大大提高。20世纪80年代初以来，许多国际知名公司积极参与工程机械和汽车局域网的应用和研究。20世纪90年代，这些日益成熟的技术被广泛应用于国外的建筑机械领域。了缩小与国际先进水平的差距，研究和开发自己的本地工程网络系统势在必行。CAN技术特性CAN物理特性CAN拓扑是物理结构的总线通信网络。械参数和传输介质模块通过9针D型插头连接到CAN总线。线使用屏蔽或非屏蔽双绞线电缆，更适合光纤。述参数和所述电信号指示使用所述总线上的数据的编码的非归零（NRZ）并可以具有两个互补逻辑值中的一个：显性和隐性。CAN总线的每个节点使用相同的比特率。次由同步段，一个传播段，相位缓冲段1和相位缓冲段2的发射机改变的比特值段synchronisation.Le接收机采样两个区段相缓冲液和两个相缓冲器段的长度之间的输入位的值可自由地调整，以确保取样的可靠性之前输出。外，CAN总线使用时钟同步技术来同步通信。CAN协议的CAN总线以消息单元交换信息，该消息单元包含描述数据含义和消息优先级的标识符（ID）。CAN总线上的每个公共点都可以主动发送数据。两个或多个节点同时发送消息时，CAN控制器使用该ID进行仲裁。ID控制节点对总线的访问。送优先级最高的消息的节点有权使用总线，其他节点自动停止发送。线空闲后，这些节点将自动返回消息。CAN协议层次结构的CAN总线规范指定任何两个节点之间的兼容性。括解释与特殊电气部件有关的数据的协议。
CAN协议可以分为：目标层，传输层和物理层。标层和传输层包括ISO / OSI定义的数据链路的所有功能。标层的功能如下：确认要发送的信息，为应用层提供接口。输层的功能包括：数据帧组织，总线仲裁，错误检测，错误报告和错误处理。CAN CAN通信协议支持四种类型的信息帧类型。
据帧CAN协议有两种数据帧类型标准2.0A和2.0B。者之间的本质区别在于ID的长度不同。
类型2.0A中，ID的长度是1位，在类型2.0B中，ID是29位。息史诗有七个主要字段：起始字段 – 标志数据帧的开始，它是显性位。裁字段 – 的内容包含一个标识符和一个远程传输请求位（RTR），用于指示该信息帧是否是不包含数据的数据帧或远程请求帧的。2.0A数据帧和2.0B数据帧要在同一总线上传输时，首先确定优先级。果ID相同，则未扩展数据帧的优先级高于扩展数据帧的优先级。制字段-r0，r1是保留位。为扩展位，DLC表示帧中数据的字节数。据字段 – 包含0到8个字节的数据。查域 – 循环冗余校验字段，检查位错总共15位。
应字段 – 包括确认位和响应分隔符。确接收有效消息的接收站将在响应期间将总线值设置为显性级别。结束 – 包括七个隐性级别。程帧接受数据的节点可以通过发送远程帧请求源节点来发送数据。
由六个字段组成：帧起始，仲裁域，控制域，控制域，响应域和帧结束。误指示帧包括两个字段，错误标志和错误限制。接收节点发现总线上的消息不正确时，它会自动发出“活动错误标志”。他节点在检测到活动错误标志后发送“错误批准标志”。
载框架包括过载指示器和过载分配器。载图像只能在图像结束后开始。接收机接收到太多的时间接收下一帧时，或者当在帧之间的间隙区域中检测到显性电平，过载帧被发送之前处理当前数据。CAN总线技术和CAN总线技术的应用特点支持设备的应用特性CAN网络中的所有节点都可以主动与其他节点交换数据作为主节点。着提高系统性能。以优先考虑CAN网络节点的信息帧，并且帧的字节长度短，这提供了实时的良好性能。CAN的物理层和数据链路层采用独特的设计技术，在抗干扰和错误监控方面具有无与伦比的性能。CAN的通讯速度非常高。网线长度不超过40米时，通信速率可达1 Mbit / s。个CAN总线数据帧包含CRC校验和和其他验证措施，并且数据错误率低。果发生严重错误，CAN总线节点可以自动断开与总线的通信，从而不影响总线上的其他操作。
CAN总线技术支持设备CAN总线自创建以来，由于其众多独特优势，已被广泛使用并得到许多半导体制造商的支持。前，产生CAN协议的设备的公司包括多于100家像INTEL，MOTOROLA，PHILIPS，西门子，NEC和HONEYWELL国际知名公司。的应用设备众多且层出不穷，并形成了一系列产品。市场上通常使用的产品有：INCU CCU3010E，MISUBISHI，MC68HC05XX / MOTOROLA MC68376，C505C，西门子的C167CR的37630，NEC 78K / 0，PHILIPS“九十八分之八万〇五百九十二;外围设备和传感器和执行器。
CAN总线在工程机械CAN应用具有良好的操作特性，恒温阀芯高可靠性和独特的设计，这不仅适用于现代建筑机械及电子汽车零部件之间的互连通信，但其他行业也越来越受欢迎。被公认为最有前途的现场总线之一。之相配套的许多半导体制造商，一些国际知名企业工程机械，如CAT，沃尔沃，利勃海尔等，广泛用于CAN总线技术，以提高产品的技术质量和可靠性。下描述了半主动油气悬架中的CAN总线。控制半主动悬架与可变阻尼油气工程机，CAN网络充当的悬浮液和中央控制器之间的信息的导管的分布式控制，从而简化了相当电缆线束和设备的布局，提高可靠性。个节点的优先级按降序排列：右前轮 – 左前轮 – 右后轮 – 左后轮。据帧包含三个字节的数据，包括两个非簧载质量加速度和一个字节，可调阻尼器的相对开度值。
信速率为300 kbit / s。用结果表明，该系统运行良好，悬架阻尼达到了预期的要求，并在特殊条件下，如启动，突然刹车，紧张等，车辆的能力和滚动滚动得到改善。高了操作的稳定性。论随着电子技术和集成电路大规模的飞速发展，网络控制芯片的性能也逐渐提高，体积已经逐渐减小和价格进一步下降，其创造了有利条件工程机械局域网技术的推广与推广。
能芯片价格的下降使得工程工程局域网的成本几乎相同，其性能已成为影响网络选择的主要因素。CAN具有明显的优势，质量优异，在行业中越来越受欢迎。CAN总线的广泛应用在工程机械将控制的性能，功耗，管理的稳定性，安全性和工程机械的燃油经济性水平，这将提供新的动力的发展工程机械技术。
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