在使用传统的PID控制器的DC无刷电机控制系统中，有诸如溢出，饱和度和全制动早期问题，因此很难为普通PID控制器来实现的效果满意的控制。
有模糊自适应控制的PID控制器是一种更好的控制方法。具有高鲁棒性，良好的动态响应，快速上升时间和小的超调控制等特点。
具有简单算法的特点和PID控制器的高可靠性。文描述的模糊控制器是基于模糊关系表的方法实现的。糊控制; PID控制;模糊关系表图分类号：TM351文献代码：A文章编号：1006-8937（2010）04-0107-02概述PID具有简单的形状和固定的算法，可靠性高，所以它可以保持控制器在广泛的现场条件下具有良好的稳健性。此，在许多工业控制过程中，PID控制器是最广泛使用的控制方法。而，在实际应用中，使用传统的PID控制器的DC无刷电机控制系统，如溢出，完全饱和和早期制动问题几乎不阻止普通PID控制器，以获得的效果满意的控制。糊控制方法基于丰富的现场操作经验来总结模糊规则表。该区域从所述工作点离开（即，受控的参数是异常），动态控制性能可根据模糊规则表得到改善，也强噪声抑制和良好的鲁棒性。而，模糊控制本质上是一种非线性控制方法，并且系统误差的消除很差并且难以获得高精度的控制。
此，单独的PID控制和模糊控制不会达到更好的控制效果，模糊自整定PID控制方法是一种更好的控制方法。能打出快速的动态响应特性，良好的强度，低过冲和快速上升时间，和一个简单的算法的特点和PID控制器的高可靠性。系统设计的自调整模糊控制器采用模糊关系表的方法实现。绍使用常规PID控制器的控制系统的介绍无直流有刷电机控制系统与传统的PID控制器的无直流有刷电机控制系统经由位置环路，环路执行马达的控制速度和电流环，如图1所示。用自调整模糊PID控制器系统图2示出了控制PID控制系统的方框图由图2 flou.Il显而易见的是，PID控制器执行系统。糊推理控制系统使用错误EV速度（k）和变化的错误率/输入，dt的使用模糊推理的方法来调节PID参数KP，KI，在线的Kd，从而使控制马达具有良好的性能静态和动态。
PID控制器的设计自调整模糊PID控制传统的PID的模糊理论控制离散PID控制器控制律：其中，u（n）是控制器输出（控制值），以的第n个时刻采样，e（n）是第n个采样时控制器的输入量（速度差）; Ti是积分时间常数，Td是微分时间常数，T是采样周期。相应的增量表达如下：对速度和速度偏差的变化率，一组的KP调整原则和Ki的不同偏差，的Kd可概括为：当所述第k个采样时刻的控制输入端很大，高KP和小Kd可以给系统提供良好的跟踪性能。
了避免系统响应的过冲显著，积分部分必须被限制，通常是拿起= 0。输入量的控制器和速度偏差变化率是在第k个的时间相同采样时，必须减小KP，使系统具有较小的过冲。这种情况下，为了减小Kd值对系统的影响，Kd应该更小并且Ki值应该是合适的。输入到第k个采样时间控制器是低的，以便最有效地系统的稳定性，Kp和Ki必须更大，并避免该系统的振荡时设定值| ev（k）当它更大时，相应的Kd可以更小并且当| ev（k）|较小，相应的Kd可能较大[2-3]。糊自适应PID控制器的设计调整自动调整到设计一个模糊控制器的关键是要总结的技术知识和使用工程设计的实践经验，并建立相应的模糊关系的表为△KP，的Kd，奇模糊控制表被单独定义和控制对象可以根据该表来控制，如分别示于表1，表2和表3。据该关系表，通过以下方法自适应地调整三个参数Kp，Ki和Kd。统误差e和误差变化率ec被定义为模糊集上的宇宙。E，EC = { – 3，-2，-1，1 0，1，2，3}，模糊集合为零，EC = {NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，假设E，EC和Kp，的Kd，奇所有服从正态分布，并且每个模糊子集的隶属程度可根据在每个隶属程度分配表来获得模糊子集和每个模糊控制模型参数，应用模糊综合推理方法。
PID参数矩阵数较差。控制系统终止于线通过查阅表和计算的模糊逻辑规则的结果处理PID参数的自动调节（见图3 [4]）。于MATLAB商业模型系统本文档中讨论的控制对象是一个直流无刷电机的1500转/分的额定转速，一个相绕组的定子电阻R = 1Ω的，惯性力矩J = 0.00492 kg.m2，定子末端的LM。= 2.7 MHz，额定速度，极对np = 4，220V电源。外，无刷直流电动机采用Y型连接，其中前向和反向的1200激活在这个系统中，特定的仿真方法如下：第一步是模拟传统的PID控制器为了比较所设计的控制系统的动态和静态特性，恒温阀芯分别改变发动机的突然负荷状态并减少负荷。二步是模拟自整定模糊PID控制器，并在两种不同状态下得到仿真曲线。负载突然施加到负载的突然增加模拟速度的具体步骤如下：使用用于模拟传统的PID控制器时，当t = 5秒，负载突然T = 8 N• m，得到KP，Ki，Kd的值也可以得到速度的模拟曲线。似地，当通过自动调整模糊PID控制器执行模拟时，所采用的参数不变，然后获得速度模拟曲线。负载突然降低模拟速度的具体步骤如下：采用传统的PID控制器，用于模拟中，后T = 1秒的负荷后，减去加载和保存速度曲线在那时刻。使用模糊PID控制器自调节到仿真中，当t = 1秒的负荷的施加之后被取，负载被减去，并且此时的速度曲线被记录。论本文讨论了模糊方法，包括模糊控制器的输入和输出，模糊控制规则的制定和模糊判断。据控制理论的模糊控制，应用系统的模糊控制规则基于所述过程不响应于不二阶系统的特性，该模糊PID控制器适合于控制系统设计了无刷直流电机。
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