简介在CAN总线应用中，总线节点是CAN总线的基本组件。两种方法来设计CAN总线节点：第一个使用与一个独立相关的CAN控制器为总线节点的MCU;第二个使用这种情况下，MCU需要CAN控制器的独立MCU综合集成。于第二种设计方法使用很少的器件并且依赖于简单的电路关系，因此它被广泛使用。文档重点分析嵌入在AVR系列MCU中的CAN控制器及其应用方法。成CAN总线控制器分析AT90CAN集成CAN控制器芯片到内部处理器主要包括AT90CAN32四月/ 64/128，三种类型的单芯片微型计算机，它们之间的主要区别是一个不同的存储区域。AT90CAN32 / 64/128内部的集成CAN总线控制器由CAN通道和邮箱组成，其操作参数由寄存器定义，工作过程也由寄存器监控。CAN控制器的基本结构如图1所示.CAN总线控制器是CANh通道。CAN通道是用于发送和接收的CAN控制器的一部分。用CAN控制器时，需要定义CAN通道的操作模式和位同步。（1）CAN通道操作模式CAN通道有三种操作模式：启用，睡眠和仅监听。道，时钟和寄存器的操作模式因模式而异（有关更多详细信息，请参见参考文献[3]）。（2）位同步的概念和基本规定CAN通道的位同步与CAN总线协议一致。MCU AVR ~~列中，CAN总线控制器的时间共享（TQ是传输速率分配器的输出时钟信号的周期）。CAN总线的比特周期包括同步段（SYNS），传播段（PRS）和相位缓冲段。（PHSl），相位缓冲段2（PHS2），每个周期的持续时间在时间（整数倍T.位同步可以用于确定每个时间段的长度，而且以限定所述部分再同步跳转宽度（SJW）和信号的位置和采样时间。设置CAN总线位时间应为8和25中的总线的partages.Le波特率可以设置之后计算之间所述synchronisation.Pour的计算方法，请参阅参考。箱和消息对象（MOB）集成到MCU AT90CAN32 / 64/128记录消息的邮箱和处理的形式CAN控制器MOB，其包含独立的MoB，MOB并且每个可以被配置为接收或发送模式。少量发送MOB时élevée.Lors接收的优先级，CAN控制器接收到该消息仅当CAN控制器接收的标识符对应于某个MOb定义的标识符时才接收。本存储在MOb中，可以是CAN控制器也可以自动响应远程帧，从而减少CPU的负载。（1）MOb MOb操作模式包括六种不同类型：禁止，发送，接收，自动响应和缓冲接收。作模式复位芯片后，MOb的默认操作状态不会被激活。此，必须在激活MOb之前配置MOb。配置和对应的操作模式的含量示于表1中。2）过滤接收AT90CAN32 /当集成64/128 MCU CAN总线控制器接收到消息时，它必须首先完成过滤器接收，然后接收消息的ID RTR RBn IDE字段和MOb接收模式的IDT TRITAG TBnTAG 。较IDE字段。比较过程中必须考虑掩码（当掩码为“1”且掩码为“0”时，MCR AVR掩码无效）。
果一致并确认匹配，并更新相应MOb的内容。图如图2所示。3）MOb页面邮箱的MOb作为页面存储和管理。需要在邮箱中选择MOb时对于其操作，首先使用CANPAGE寄存器来完成MOb的选择。取适当的措施。（4）C为了保护MOb寄存器的配置，数据缓冲器AN将寄存器存储在MOb内，数据存储在数据缓冲器CAN中。冲区可以被视为队列，每个MOb对应于缓冲区。过CAN消息寄存器访问访问与MOb对应的数据缓冲区需要使用数据索引，该数据索引是缓冲区中数据字节的地址指针。CAN消息数据的第一个字节存储在数据中。冲区索引的地址为O. CAN CAN中断控制器包括正常中断和特殊中断。见中断包括接收完成，完整传输中断，错误位错误，填充错误，CRC校验错误，形式错误，错误错误确认，帧缓冲中断和总线配置中断。殊中断主要是指CAN定时器中断。ENIT位使能正常中断，ENORVT位使能特殊中断。
CAN总线控制器的不同中断之间的关系如图3所示。生中断时，相应的ORB CANSTMOB寄存器中断位或寄存器中断标志位一般CANGIT已启用。果CANIE寄存器的ENRX / ENTX / ENERR位，CANSITn寄存器的相应MOb位被置1，表示发生中断的MOb。应中断，CANsTMOB寄存器的相应位（RXOK，TXOK）必须由软件复位。体的复位过程是“读写改变”。应正常中断，CANGIT寄存器的相应位（BXOK，BOFFIT）必须由软件复位。必须通过在这些标志上写入逻辑“1”来完成。OVRTIM（cAN定时器溢出中断）标志以不同方式复位。CAN定时器溢出中断例程和其他CANGIT寄存器中断标志位执行时，OVRTIM标志自动复位。传输过程中，当CAN控制器检测到形式错误时，它会同时触发一位错误，从而导致两种类型的错误中断。
生MOb错误时，相应的标志位仅在CANSTMOB寄存器中置1，CANGIT寄存器不会改变。AVR系列MCU控制寄存器通过控制寄存器配置和控制CAN总线控制器的操作。制寄存器包括通用寄存器和MOb寄存器。
CAN总线控制器寄存器的结构如图4所示。1）通用寄存器通用寄存器包括两种类型的控制寄存器和状态寄存器。般控制寄存器CAN（CANGCON）和寄存器条件（CANGSTA）用于设置和查询CAN控制器的操作模式而中断的通用寄存器CAN（CANGIT）和寄存器通用中断使能（CANGIE）允许您启用中断和查询中断。示灯：通道激活寄存器（CANEN2和CANEN1）用于激活MOb。民中断通过CAN（CANIE2和CANIE1）激活寄存器用于激活该MOB中断而定时寄存器可以位（CANBT1，CANBT2和CANBT3）用于定义相关的时间延迟的内容，恒温阀芯有包括时钟分频因子，同步跳宽和总线。周期长度和采样点：CAN定时器控制寄存器（cANTCON）用于定义CAN定时器的分频因子。迟寄存器CAN（cANTIML和CANTIMH）用于读CAN定时器的数的值：定时寄存器TTC（CANTTCL和CANTTCH）用于读TTC定时器的数的值：可以反发行CAN记录的错误（cANTEC）发送的错误数。册局可以接收错误（cANREC）用于记录CAN接收错误的数目：怪物具有最高优先级（cANHPMOB）用于记录具有最高优先级暴民页号注册： MOb CAN页面寄存器（CANPAGE）用于定义有效的MOb页面编号和CAN缓冲区索引的增加模式，以及缓冲区的索引值可以同时定义或读取CAN数据。（2）寄存器MOB MOB寄存器状态（CANSTMOB）用于显示暴民的状态，主要由完成信息的发送和接收和错误信息的控制寄存器MOB并且控制数据长度（CANCDMOB）使得可以定义操作模式和MOb的有效识别。示器符号扩展和长度数据：所述标识符寄存器（CANIDTl，CANIDT2，CANIDT3和CANIDT4）用于定义所述标识符MOB和掩码寄存器标识符（CAN DM1，CANIDM2，CANIDM3和CANIDM4！ ）：时间戳寄存器（cANSTML和CANSTMH）用于读取暴民的时间戳：数据寄存器（cANMSG）用于读取和写入当前活动暴民的数据。制器的工作原理和操作方法CAN总线控制器根据通用寄存器的设置确定其基本操作参数（位定时，中断设置，CAN定时器设置等）。作时，CAN通道扫描邮箱中的MOb以完成传输和接收。传输过程中，CAN通道搜索设置为传输模式的MOb并具有最高优先级。后在找到后通过CAN通道在总线上发送MOb。接收时，ADC通道的扫描被设定为MOB模式réception.Une时间接收滤波器已经找到相应的MOB，相应的BOM被更新基于所述接收到的消息。据CAN总线控制器的上述工作原理，首先使用通用控制寄存器完成CAN控制器的基本配置，主要包括位同步调整，罐定时器等的中断，然后MOB使用MOB页寄存器和MOB寄存器，包括主要标识符，标识符掩码等初始化，激活CAN信道之后，信道可以扫描邮箱中的MOb并根据MOb参数执行相应的操作。以通过轮询或中断来监视操作的结果。CAN总线控制器集成应用CAN控制器可以执行发送，接收，自动应答，错误处理等任务。下是发送和接收应用程序的方法。据发送帧或远程帧（1）发送前初始化。
被初始化的字段包括标识符（IDT），一个ID扩展位（IDE），远程传输请求位（TRTrAG），数据长度码（DLC），保留位（ RBnTAG）和必须传输消息的数据（MSG）。（2）配置MOb（CONMOB）。置完成后，MOb发送数据帧或远程帧准备就绪。（3）CAN通道将所有已配置的MOb分析为“发送”，并找到具有最高优先级的MOb并发送它们。（4）传输完成后，TXOK指示灯被激活（可以产生相应的中断）。（5）在重置之前可以访问所有MOb参数和数据。收数据帧或远程帧（1）在接收之前初始化。被初始化的字段包括标识符（IDT），一个ID掩码（IDMSK），标识符扩展位（IDE），标识符扩展位掩码（IDEMSK），位远程传输请求（TRTTAG）和远程传输请求位掩码。码（TRTTAGMSK），数据长度代码（DLC），保留位（RBnTAG）。（2）配置MOb（CONMOB）。置完成后，MOb接收数据帧或远程帧准备就绪。（3）当总线接收到帧标识符时，CAN通道扫描在“接收”模式下设置的所有MOb，找到匹配和优先级最高的MOb。新。（s）接收完成后，接收的消息数据存储在相应MOb的数据缓冲区中，激活RXOK标志（可以产生相应的中断）。（6）在重置之前可以访问所有MOb参数和数据。论（1）当使用AT90CAN32 / 64/128系列MCU时，可以设计CAN总线节点而无需使用独立的外部CAN控制器。（2）AT90CAN32 / 64/128系列微控制器集成的CAN总线控制器主要由CAN通道，邮箱和控制寄存器组成。
CAN控制器的操作主要通过寄存器控制来完成。
本文转载自
恒温阀芯 https://www.wisdom-thermostats.com