钻柱的提升系统由直流电动机驱动，并且通过齿轮箱和盘式气动离合器提升滚筒。用S7-200 PLC及其编程软件，调速器6RA28 CC，闭环光电编码器，直流电机参数伺服控制。链;直流电机;编程; S7-200PLC CLC编号：TB文档代码：A产品货号：1672-3198（2011）12-0287-01钻机升降系统类似于用于钻柱的起重机和钻孔工具放置在位置能量负载下。此，直流调节器和变频器必须配备四象限设备，实验平台升降平台使用西门子的6RA28和MM440产品。流电动机和交流电动机的速度控制装置。
6RA28直流转换器和MM440变频器具有多种控制编号，两种类型的单象限操作，四象限操作和多种电源标准，前面有正确的订货号。选中。立控制模型钻柱提升系统可以指示其控制结构：当直流电机提升时，直流调节器6RA28通过改变电枢的输入线电压一个可控的整流器来改变电机的速度。交流电流增加时，速度控制装置为变频器MM440，它改变异步交流电动机的供电频率，直接改变旋转磁场的旋转速度，从而改变速度引擎。
理机制可以通过后期链接来描述。工程中，传递函数通常可以等同于一阶惯性链接。机由滚子之间的链条驱动。机n的速度与滚筒的速度成正比，比例系数以KL记录。ng的旋转速度是游泳系统的钩的运动的组成部分。称激励下的直流电动机是二阶链路。泳系统的钩子通过钢丝绳直接连接到滚筒上，当滚筒移动时大钩子移动，这允许将编码器安装在滚筒上并间接地计算游泳系统的钩子的运动。比例关系简化。个直流定位控制系统的等效开环传递函数为W（s）=Kp（1 1TIS TDS）×KsTsS 1×1 /C cTmTtS2 TmS 1×K3S×KH其中：Kp（1 1TiS TDS）是由控制器设计的PID校正链路。效的开环传递函数是一种类型系统。环控制下的缩放响应的稳态误差等于“0”，在稳定系统的条件下可以获得良好的定位精度。步交流电动机的动态过程由一组非线性微分方程描述。态数学模型是一个高级，非线性和高度耦合的多变量系统，具有允许的传递函数准确描述您的进入和退出。种关系是不可能的。步电动机可以通过坐标变化等效于DC电动机，并且通过坐标变换对磁通势（电流）进行矢量化以产生诸如励磁电流和电枢电流的虚拟信号量。坐标变换控制系统称为矢量控制系统，其交流变频调速系统在静态和动态特性方面与直流调速系统相当。制器编程控制直流电机西门子的第一个控制器是6RA28技术，不支持Profibus现场总线技术。供给控制设备（如计算机和控制器）的数字接口只有一个串口，可以支持西门子USS协议。梯系统采用全数字控制解决方案，仅通过此串口扩展通信功能。程西门子S7-300系列的CPU 314C-2DP不支持ASCII驱动模式下的USS通信，必须通过扩展CP341标准串行通信模块来实现。有S7-200系统CPU都支持USS协议。考虑了S7-200的多功能性和价格因素之后，它被创建用于通过Em277Profibus-DP模块用现有的S7-200 PLC（CPU：224 XP CN）6RA28驱动6RA28。令：6ES7 341- 1CH01-0AE0）连接到S7-300 DP总线。号传输路径如下：C-2DP™Em277®S7-200®6RA28C-2DP DP控制器的DP总线DP传输速率可高达12 Mbit / s，而异步传输速率由S7-200支持，恒温阀芯6RA28达到38.4。
Kbit / s，常用的是4.8，9.6，9.2Kbit / s。S7-200没有专用于支持6RA28的USRA通信的USS库指令。S7-200 CPU的通信端口可以使用自由端口模式下的用户定义通信协议与不同类型的智能设备进行通信。Freeport S7-200模式支持ASCII和二进制协议。
此，可以使用S7-200通信端口实现ACSII管理的USS协议。消息RA28总共有14个字节的内容，前13个是直接固定的内容（有用信息是10个字节，当确定任务时，确定内容），最后一个字节是基于13第一个字节。信息被编程为实现其先前13个字节的XOR控制代码。
于是否可以使用支持MICROMASTER通信的USS指令库来控制6RA28，控制字和两者的状态字之间的差异被认为是不可用的。而，根据该差异，可以交换相应控制位的信息，并且还可以实现对6RA28的控制。他的，如状态字，参数字不在乎。命令6RA28中，使用的主要命令是：正向慢跑，电动反转，前进，后退，停车，快速停止等。制是相同的，虽然6RA28闭环操作既不是正面也不是负面。控制，但可以通过速度参数的正值或负值来区分。细比较PNU任务和响应代码后，6RA28的内容与MM440相同。
句话说，6RA28任务可以通过MICROMASTER驱动器的USS命令识别和处理，允许您在USS协议库中使用USS_INIT。“，”USS_CTRL“控制直流转换器6RA28的运行结论本世纪的科学技术每天都在发生变化：在提高钻井效率和降低钻井成本的技术要求的标志下，电气钻机在信息技术和材料科学的发展中已经吸收了许多成就，并且正朝着自动化，智能化，高适应性和高经济性的方向发展。率高，可靠性高，规模大。
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