导航控制系统是无人机控制的核心，以实现自主飞行。于硬件ARM微控制器，陀螺仪的角速度，加速度计，一个GPS，一个大气压力传感器和与导航控制律算法相关联的差压传感器，在UC中的操作系统嵌入式实时/ OS-II旨在允许控制无人机导航。
验表明，它符合飞行控制系统高精度，小型化和数字化发展的趋势，具有研究价值和广阔的应用前景。人机;导航; ARM;的uC / OS-II分类号：TP391.8文献代码：A文章编号：1007-9599（2011）13-0000-02导航控制系统软件用于基于ARMZhu东梁UAV微控制器的设计（福建国脉信息学院，福州350014）摘要：巡航控制系统应自主控制无人机核心，ARM微控制器，角速度陀螺仪，加速度计， GPS，压力传感器，压力传感器等在导航控制律算法的组合上，在RTOS uC / OS-II中设计无人机导航控制，实验表明符合飞行控制系统，高精度，小型化，数字化趋势，研究价值和广阔的应用前景。键词：无人机;导航; ARM; UC / OS-II软件开发平台uC / OS-II简介uC / OS-II是基于优先级的硬实时抢占式内核。1992年推出以来，它已在世界各地用于嵌入式外围设备的内核中使用，并已移植到40多个不同的处理器，运行时间从8到64年不等。不同的系统之上。别是，该系统自2.51版以来已通过美国FAA认证，可在具有极其严格安全要求的系统上运行，如航天器。于uC / OS-II可以免费获得代码，因此选择uC / OS是集成RTOS最经济的选择。用程序的基本结构每个uC / OS-II应用程序必须至少有一个任务。个任务必须以无限循环的形式编写。荐的结构是：void task（void * pdata）{INT8U err; InitTimer（）; //（;;）{/ / OSTimeDly应用程序代码（1）的可选项; //可选可选}}主要功能结构{初始化系统硬件; OSInit（）;建立任务，建立信息机制; OSStart（）;}在运行OSStart（）之前不得启动中断，并且硬件系统不起作用。必须先让软件系统进入运行状态。断处理为减少与中断事件相关的停机时间，中断服务程序以汇编语言执行。理图代码如下。户中断服务程序{备份CPU注册表我需要保护OSIntEnter（）或OSIntNesting直接添加1 //通知内核进入中断状态执行用户代码执行中断服务;调用OSIntExit（）; //打破嵌套层计数器减去1以恢复受保护的CPU寄存器，执行中断返回指令，}任务管理和调度当应用程序运行时，n的优先级未被修改，任务及其时间限制是在编译时获得的。以通过传递任务地址和与OSTaskCreat（）关联的参数来创建任务。保证任务处于非空闲状态时，可以调用0STaskDel（）函数来删除任务。任务等待扩展程序到期时，无法执行挂起操作。
以通过调用OSTaskSuspen（）来执行挂起操作，该操作通过调用OSTaskResume（）来恢复。工具提供了ADS调试软件。ADS称为ARM Developer Suite，是ARM开发的新一代ARM集成开发工具，其最新版本为1.2。ADS包括命令行开发工具，ARM实时库，GUI开发环境（Code Warrior和AXD），实用程序和支持软件。过这些组件，用户可以为RISC ARM系列处理器编写和调试自己的开发应用程序。ARM调试器（AXD）未与CodeWarrior IDE集成，这意味着用户无法在CodeWarrior IDE中调试断点和显示变量。
AXD（ARM eXtended Debugger）是一个独立于ADS软件中的CodeWarrior IDE的图形软件。开AXD软件并默认打开ARMulator。试器本身是允许用户使用调试代理执行调试操作的软件，例如显示变量和检查正在执行的可执行代码中的断点。行时包含调试信息。NMEA-0183协议的GPS模块的传输的电平的设计通信程序系列GPS描述是RS-232兼容，与液位开关TTL电平与所述微控制器通信，并且所述通信协议是统一NMEA-0183协议。
将在下面找到该协议的简要说明。NMEA-0183是由国家海洋电子协会开发的海洋电子标准格式。前，它已成为RTCM（海事服务电台技术委员会）的标准协议。
4-1：数量的GPS标准协议命令描述最大帧长$全球定位数据GPGGA $ 72卫星PRN数据GPGSA $ 65的卫星GPGSV $ 210运输定位数据的状态GPRMC $ 70信息信息陆地速度GPVG $ 34测信息GPGLL $时间和日期GPZDA UTC注：发送串行调试端口$ PZDA，$ GPGGA，$ GPGLL，$ GPVTG，$ GPGSA，$ GPGSV * 3 $ GPRMC接收信息被收到。件流程将串口1的波特率设置为19，200。口中断用于收集数据并将其存储在缓冲区中，然后读取缓冲区以检索相应的控制信息。1是该软件的程序的流程图：图1：通过串行端口读取的GPS信息流程图收集的数据的分析中，式选择全球定位数据$ GPGGA的描述：输出语句GPS固定数据，这是GPS定位框架的主要数据。用最广泛的数据。$ GPGGA，，，，，恒温阀芯，，，，，，， ， UTC，格式为hhmmss.sss。（123456.10）纬度，格式为ddmm.mmmm（第一位数小于0）。1234.12345 纬度半球，N或S（北纬或南纬）。N 经度，格式为dddmm.mmmm（第一个数字小于0）。12312.12345 经度半球，E或W（东或西）。E 定位质量的指示，0 =定位无效，1 =定位有效。
1 使用00和12之间的卫星数量（第一个数字小于0）。03 水平精度，0.5至99.9。
天线相对于海平面的高度，-9999.9至9999.9米0.8×10高度单位，M表示以米为单位的单位。M 地球的椭球相对于海平面的高度（-999.9到9999.9）。高度单位，M表示单位表。M 差分GPS数据周期（RTCM SC-104），最终设置RTCM传输的秒数。据语法的基本信息，如当前的UTC时间为12：34：56.10，纬度为12°34.12345’N，经度123°12.12345’E，有三个卫星，数据定位有效，海拔高度为0.8。米等。
样就完成了GPS信号的采集和转换。程软件串口三子大气压高度表第一复位MS5540，然后读出校准值并将其转换C1〜C6补偿参数，复位的压力和温度的值在读取和过滤通过大气压力接收的值计算软件之前。
度算法获取高度值。软件的执行在图2中被示出：图2：从查询模式ADC设计框图流程A / N的转换速度的气压高度计软件框图信号采集的方框图：图3 ：查询模式下的ADC设计图
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