本文档适用于高科技固态公司的GT-400-SV系列运动控制器。
四轴运动开发平台上，使用PC主控制，通过示例，使用高级VC语言完成传统三轴数控铣床零件的典型手册通过该示例，程序的编程证明了基于VC的运动控制器可以通过在PC上的简单编程来执行运动控制，而无需特殊的CNC软件。以实现多轴运动轨迹控制，为用户提供了大量的软件开发空间。要：本文讨论了GT-400-SV系列运动控制器，它基于PC控制的四轴运动平台的开发。文通过示例演示了运动控制器可以使用简单的PC程序执行运动控制。字控制软件。
还可以执行连续的多轴轨迹控制，为用户提供显着的开发空间。动控制，数控编程;高级语言VCKey字：运动控制; CNC编程; VC高级语言中图分类号：TP319识别码：A产品编号：1006-4311（2012）11-0018-02引言可以使用传统数控机床的数控编程，不同的G代码由于CNC系统的输入，用于不同的CNC系统以完成零件图的准备在使用CNC机床模拟工件之后，可以通过机床进行工件的加工。智高科技有限公司生产的GT系列运动控制器在传统的机床中也可以进行两种轨迹的多轴协调运动：线性插补和圆弧插补，传统G部分的编码程序也可以用VC语言完成。标映射的原理以VC语言编程：运动控制器通过映射将运动控制模式的控制轴转换为坐标系的运动控制模式中的轴。坐标系运动控制模式中，可以实现单段轨迹运动和多段连续路径运动。动控制器打开底层运动数据缓冲区，可以实现多段轨迹的快速稳定的连续运动。动控制器使用四维坐标系（X-Y-Z-A）来描述线性和圆形插值轨迹。个XYZ轴是图1所示的数控机床中使用的右笛卡尔坐标系。据零件图的特性，可以在二维坐标系中描述运动路径。（XY）和三维（XYZ）。用line和arc命令完成零件的轮廓描述。中X，Y和Z对应于轴1，2和3，并且对于轴A和4，指示了指示围绕X轴的旋转坐标的选择坐标轴。标映射函数是：void MapAxis（）//坐标映射函数{short rtn; double cnt1 [5] = {1，0，0，0，0}; / *将坐标映射表设置为system * / double cnt2 [5] = {0，1，0，0，0}; / *根据系统定义坐标图表* / double cnt3 [5] = {0，0，1，0，0}; / *根据系统Tableau定义坐标图* / double cnt4 [5] = {0，0，0，1，0}; / *根据系统设置坐标表* / rtn = GT_MapAxis（1，cnt1）;错误（rtn）; / *将1轴映射到X轴* / rtn = GT_MapAxis（2，cnt2）;错误（rtn）; / *将第二轴绘制到Y轴* / rtn = GT_MapAxis（3，cnt3）;错误（rtn）; //将3轴映射到Z轴* / rtn = GT_MapAxis（4，cnt4）;错误（rtn）; / * A轴上第4轴的映射* /}编程示例运动控制器的初始化和轴的初始化运动控制器是第一个打开指令（GT_Open（）;）和指令重置运动控制器（GT_Reset（）;）以在主机和控制器之间建立通信。1是模拟输出;使用T曲线模式，轴2是同轴1.一起。成运动控制器每个坐标轴的初始化并设置坐标轴，例如，初始化轴1.程序为：GT_Axis（1）; //控制轴是轴1 GT_LmtsOff（）; //关闭当前轴的限制。switch GT_AlarmOff（）; //关闭GT_ClrSts当前报警树（）; //清除GT_CtrlMode（0）的状态（释放树的原始状态）; //选择轴电流控制模式，模拟输出0，即闭环控制，使用交流伺服电机GT_SetKp（1）; //定义PID参数GT_Update（）; //参数生效GT_AxisOn（）; / /打开轴如果在多轴控制中，每个参数必须具有相应的设置，在设置过程中，必须根据伺服电机的形状和连接到每个轴的电机修改相应的功能。果使用步进电机，则可以定义GT_CtrlMode（1）; 1对应于脉冲数的输出，也就是说开环控制。
1的运动轨迹定义如下：GT_Axis（1）; GT_PrflT（）; //轴1被安排为GT_SetVel T曲线运动轨迹（2）; //速度单位是每200微秒一个脉冲。GT_SetAcc（1）//加速度脉冲单位为每GT_SetPos平方（50000）100微秒; // GT_Update位置脉冲（）;使用VC语言实现的参考路径程序坐标系，由VC和调试程序组成的面板，恒温阀芯控制面板的生产和零件程序的调试在图2中示出。
形程序使用轴运动系统专用功能提供开发，完成第1部分的编程编程图，参考程序如下：void CMyDlg :: OnButton5（）{two CNT1 [5] = {2000.0，0.0，0}; double cnt2 [5] = {0.2000.0.0.0}; double cnt3 [5] = {0，0，2000，0，0}; // double cnt4 [5] = {0，0，0，2000，0}; GT_MapAxis（1，CNT1）; GT_MapAxis（2，CNT2）; GT_MapAxis（3，CNT3）; // GT_MapAxis（4，cnt4）; GT_StrtList（）; GT_MvXYZA（0，0，0，0，0，1，0.0000001）; / *设置起始坐标坐标位置（0mm，0mm，0mm，0mm），合成速率为3 m / min，得到的加速度为m / min2 * / GT_LnXY（27.0）; //加工模式GT_LnXYZ（27，0，-5）; GT_LnXY（27，17）; GT_ArcXY（18，18，45）; //坐标（18，18）的中心，坐标（27，17），45度弧。
GT_LnXY（-17.27）; GT_ArcXY（-18，18，45）; GT_LnXY（-27，-17）; GT_ArcXY（-18，-18.45）; GT_LnXY（17，-27）; GT_ArcXY（18，-18.45）; GT_LnXY（17.0）; GT_LnXY（0，0）; GT_EndList（）; //关闭GT_StrtMtn buffer（）; //启动缓冲区命令}结论与传统的数字控制设备相比，基于VC的运动控制器具有更新技术，功能更强大，可以获得更多的控制轨迹，是相机的替代品经典的数控，模块化结构，可以很容易地相互结合，建立不同的情况，功能要求的控制系统;操作简单，可在PC上实现简单的控制，实现运动控制，无需专用软件CNC。前，运动控制技术和开发结构的控制技术专门针对数控加工行业，专注于传统体育，结合应用的具体要求和快速重组先进的运动控制技术。
用户提供了较大的开发空间，同时在软件开发过程中，综合应用各种算法，实现特殊功能的特殊数字控制设备成为可能。
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