该文件设计了一种自动平行停车控制器。用超声波范围收集车辆周围的实时信息和停车前位置，分析低速行驶时汽车的运动特性，以及车身之间可能发生的碰撞倒车时的汽车和停车位以及障碍物汽车可能正在倒车，最后通过控制相反方向的角度来获得精确快速的停车位。模糊控制理论设计的控制器用于通过MATLAB模拟整个停车过程。真结果验证了控制器控制停车的可行性。声波行模糊停车并联控制器随着人们生活水平的提高，近年来汽车越来越受欢迎，停车问题日益严重。于停车控制在低速并且停车位的数量有限，因此停车并不总是安全和有效。
此，对自动停车技术的研究具有非常实际的意义。声波遥测信息收集主要由安装在车身不同位置的传感器执行，以确定其与周围障碍物的距离。
感器可安装在前部，后部，车辆的左侧和右侧，其距离通过超声波测量。
设H是超声波和障碍物M之间的距离是所述超声波接收机之间和发光探针的垂直距离，V在空气中的超声波和所述时间差的传播速度.DELTA.T的超声波发射和接收，然后之间：当M不为H小得多，H =VΔT/ 2，其中M是不容忽视的，有VΔTθ= H / 2，θ= COS [反正切（M / H）然后H =VΔTcos[arctan（M / H）] / 2，以便通过超声测量。以测量车辆与障碍物之间的实时距离，以完成收集信息的任务。行停车并行停车控制策略：停车是驾驶员控制汽车反向到达某个位置并通过一系列方向盘控制进入停车位的过程。用超声波将车辆从停车位置传送到预期的停车位置，车辆与障碍物之间的实时距离被传送到控制器。由控制器处理之后，车辆方向盘的转向角的改变返回给驾驶员，并且信息是同时的。储信息使得停车过程的转向角的改变是这样的：停车更快更准确。控制装置的设计和仿真进行了综述：车轮的转向角，车辆的位移和停车时车轮角度的变化率是一定的关系，使用这种关系建立数学模型。模过程如下：输入和输出变量分别确定如下：，，，其中x，y是车辆与障碍物的水平和垂直距离，v是车辆的速度和ζ前轮的转向角。述主体的所述转向角θ的运动学模型如下：车辆的转向运动的方程：其中，恒温阀芯所述左的间距和对应于车辆的右轮的速度，其对应于速度右轮车辆的旋转。糊控制器的设计过程：第一步：精确量的模糊量。就是说，偏转信号e的确切量是模糊的并用模糊语言表示。里，偏转信号是指计算机收集的信号与给定信号的偏差，这是精确的量。
该系统中，B，S和Z分别代表大，小和零，P和N分别代表正和负; PB，PM，NB和NM分别代表正数，平均数，负数和负数;非常大，第二步：设计模糊控制算法。句话说，使用模糊语言来基于模糊规则做出决策。
系统的模糊规则如下：表1模糊并行停车控制规则表第3步：将模糊量转换为准确量。
模糊决策的第二步之后，获得模糊控制量：其中U是模糊量，U被精化，即在D / A转换之后，数值变为a模拟量，使模糊量的U转换为精确量，然后翻转执行器完成停车控制任务。文采用MATLAB仿真：图1采用MATLAB仿真停车过程根据图1，使用MATLAB在停车过程的仿真结果表明，车辆可以准确地触及基于该目标位置平行停车时的预期位置。
制器控制停车的有效性和效率。
论本文采用超声波遥测技术收集车辆周围实时信息和停车前位置，分析平行停车时的反转轨迹，运用模糊理论设计控制器进行有效控制。行停车时准确的车辆。车过程由MATLAB模拟，模拟结果显示控制器的效率和性能。
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