对于汽车的稳定性测试，转向机器人旨在取代控制方向盘的驾驶员。
完成转向机器人的机械部件的设计之后，执行控制器设计和角部跟踪测试。试结果表明，转向机器人可以实现方向盘的控制，完成转弯的准确进入。辆转向稳定性测试转向机器人控制器转弯转弯简介在车辆转向稳定性试验[1]中，驾驶员必须控制方向盘并抓住转角。于方向盘角度进入的人工控制，没有准确性或可重复性，人为误差会影响测试结果，这将影响稳定性的客观评估车辆[2]。器人的方向被用来替换由驾驶员的方向盘角度的条目以确保准确性，记录和进入角的重复性的可能性，消除的主观因素的影响驾驶员对测试结果和充分评估车辆的稳定性。据转向角进入车辆转向稳定性试验的要求，在设计的转向机器人的机械部分，转向机器人控制器设计，转向软件部分的设计。
发了控制器和转向机器人角度跟踪测试。试结果表明，设计的转向机器人可以取代方向盘角落的驾驶员输入。向机器人的设计原理和技术要求在车辆稳定性试验期间，驾驶员必须更换转向机器人，以便精确地操作方向盘。向机器人的结构必须包括动力部分，传感器的测量部分和方向盘的传动部分（机械模块）。）。
向机器人主要由电动机（具有减速机构的直流无刷电动机）[3]，电动机与方向盘之间的连接装置，控制控制器和控制装置组成。个测量单位，如方向盘角度和扭矩（见图1）。向机器人用于车辆转向稳定性测试，以取代驾驶员的方向盘并控制方向盘的转角入口。向机器人必须达到两个基本技术指标：产生足够的扭矩并获得转弯跟踪。向机器人控制器跟踪目标输出角度，并根据测试要求精确控制角落进入。向机器人控制器设计转向机器人的设计主要包括转向机器人的机械模块设计和控制器模块的设计[4]。
向机器人可以通过编程的控制程序进行控制，以取代方向盘控制[5]。于已设计的转向机器人的机械部分，研究了转向机器人控制器的设计。
向机器人的机械部分包括：发动机，方向盘连接，方向盘角度，扭矩和其他测量单位（见图2）。向机器人控制器包括以下主要部件：电动机驱动控制电路[6]，CPU的外围电路部分和信号输入调节部分。感器信号输入到信号调理电路，调节后的信号输入到CPU进行分析和处理，CPU向电机控制电路发送电机控制信号以驱动电机（见图3）。CPU的外围电路部分控制器中，CPU选择飞思卡尔HCS12系列的MC9S12XS128，它具有良好的数据处理功能[7]。
MC9S12XS128外围电路中，电源电压为5 V，32 MHz引脚晶体（见图4）。号调节部分的信号输入调节部分主要是信号滤波器电路和跟随器电路。感器信号受许多因素的影响。此，必须在进入CPU之前对信号进行滤波，以消除干扰并确保信号精度。制器信号输入的调节部分对RC系列低通滤波器电路进行滤波（见图5）。信号调理电路中，跟随器电路适于执行阻抗匹配，使得当切换多开关时输入阻抗低并且噪声强度大大降低。迹（见图6）。随器电路使用LM310芯片，工作电压为5V。动机控制部分满足车辆转向稳定性测试的扭矩要求，并且转向机器人选择48V DC无刷电动机。动控制电路基于MC33033无刷直流电机控制芯片和IR2103S MOSFET驱动芯片[8]，每个IR2103S都能够驱动一对MOSFET。
该控制电路中，MC33033基于电动机转子位置传感器的用于控制3个IR2103S芯片，其控制所述DC无刷电动机的三相电压的入口处的输入的逻辑控制信号，从而控制电动机的旋转。
过调节MC33033 PWM端口输入[9]的PWM占空比可以调节电机速度。制器控制电路中MC33033和IR2103S的连接电路（见图7和图8）。MC33033具有过流保护当12针电压超过某个值（100 mV）时，MC33033停止工作。电机控制电路中，MC33033通过一个小电阻连接到电机控制电路回路。
电流过高时，驱动控制电路停止控制电机[10]以实现过电流保护功能。制算法选择模糊PID控制算法，以获得转向机器人相对于目标旋转角度的良好跟踪性能。过将传统的PID控制与模糊控制相结合，模糊参数允许您在线调整Kp，恒温阀芯KI和KD PID参数，以满足不断变化的误差控制参数的要求（见图9）。
用Code Warrior编程的模糊PID控制算法[11]，控制器可以让机器人快速准确地跟踪目标的角度。向机器人测试转向机器人（机械部件和控制器）具有良好的转弯性能和足够的扭矩[12]（见图10）。设计中，通过选择电动机的功率和内部减速机构[13]，可以满足转向机器人所需的转矩。车辆稳定性测试中，驾驶员通常不会向方向盘施加大于20 Nm的扭矩。本文档中设计的转向机器人（包括减速机构）选择的发动机具有额定功率350W，额定输出扭矩20Nm，可满足要求。了满足目标角点跟踪性能要求，除了特定的硬件设计要求外，还必须考虑控制算法和软件编程的选择[14]。
Code warrior中编程，使用模糊PID控制策略，进行简单的转向机器人角度跟踪测试（见图11）。11中的虚线表示目标旋转角度，实线表示转向机器人的输出的旋转角度。际输出旋转角度与实际输出旋转角度之间的差值。标旋转较低，转向机器人的转向角跟踪性能良好[15]。
论基于转向机器人机械部分的设计，完成了转向机器人控制的硬件和软件设计。验结果表明，该转向机器人具有良好的转弯性能。车辆转向稳定性实验中，转向机器人由驾驶员方向盘功能代替，这消除了由操纵方向盘引起的误差并且客观地评估了方向盘的稳定性。辆的方向。
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