建立了具有两个自由度的车辆模型。
馈控制器的质心中心角等于0.引入参考模型。
据车辆的实际响应值与车辆的实际响应值之间的差异。考模型的理论值，最优控制理论用于设计反馈控制器。过分析和仿真实验，验证了仿真模型的准确性和控制器的良好质量。
动汽车，独立四轮转向，汽车四轮转向技术的最佳控制对于提高车辆的稳定性，操控性和安全性至关重要。的来说，国内外专家研究过四轮转向技术[1-3]。文基于二自由度动态单向车辆模型设计了一个二度独立的两轮车辆模型。
测控制器的倾斜角设计为根据最低性能指标的函数，引入恒定轴的中心等于零并引入参考模型。
越的控制理论，最优控制器设计，仿真分析和仿真，验证模型精度和控制器质量。轮独立方向盘模型建立了四轮独立方向盘控制器设计参考模型，建立了理想的四轮独立转向系统控制模型，应确保四轮独立车辆和传统前向车辆的横摆率增益稳定，可满足转弯时不滑动的要求，即重心为零。方向盘角度低频进入的条件下，对于一阶延迟链路，可以简化横摆率对前轮角度的响应，即如果性能指标J是最小值并且获得性能指标，则获得状态反馈增益矩阵K.取决于加权矩阵Q和R.不同的Q和R选择将产生不同的控制效果：质心侧偏航角和偏航率对于四轮转向系统非常重要，因此考虑到系统和质心侧的响应速度。航角尽可能小，并且横摆率尽可能接近参考模型的理想值。Q中q1和q2的幅度反映了状态变量中一定量的强调程度，而R中R1和R2的幅度决定了状态变量中一定量的控制程度。目。有四个车轮转向角的模型与四个车轮意图控制四个车轮（δ1，δ2，δ3，δ4）的旋转角度，从而使对应的角度（.DELTA.f，.DELTA.R）至（δ1，δ2，δ3，δ4）求解。题在角度的分布的计算，为简单起见，轮胎胎侧偏航négligé.Selon的角度是阿克曼的原理转向角，δ1，δ2，δ3，δ4和.DELTA.f之间的关系被确定如下：动态仿真分析在Matlab中建立车辆模型。/ Simulink中建立了一个四轮独立转向系统仿真模型，如图1所示。车辆控制示意图中，U代表车速，SW是车轮的等效角度向前（即转向角除以转向比），车辆模型输出为质心角（图中用SA表示）和横摆率（它由图中的YV表示。车模拟和测试分析图2显示了实际车辆响应和方向盘倾斜输入的模拟值，1.4 rad幅度和车辆速度。1米/秒。
3比较了正弦飞轮输入的实际响应和车辆模拟值，其幅度为1.4 rad，周期为10 s，恒温阀芯车速为1 m / s。5和图6示出，当车辆经受转向节距和正弦输入的进入时，车辆的横摆率和车轮角度的实际测量值是不稳定的。受噪声干扰，但值接近模拟值;质心侧的偏角由横摆率的值，横向加速度的值和采样周期计算。
受一系列因素的影响，如采样间隔，传感器信号抖动和误差累积。际值和模拟值有一些误差。论引入车辆参考模型，以前轮后角比例系数作为预测控制参数，最优控制器作为反馈控制器。制系统模块耦合到车辆模块，并且分析在方向盘旋转时间的情况下车辆的转向特性。试结果证实，所设计的控制器可以正确应用于二度独立四轮车型。
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