在本文中，搜索的目的是高级线性倒立摆。
用LQR控制和PID控制的优缺点，与PID控制器相关的LQR控制使系统简单，易于实现。常适应。且可以获得稳健性，良好的动态性能和稳态性能。
立摆; PID控制; LQR控制中图分类号：TP311文献标识码：A产品货号：1009-3044（2013）34-7735-02倒立摆系统是一种强大的，非线性的，高阶，多变量和强大的耦合系统。
效地检验控制理论，并且可以通过倒立摆系统[1]可视化系统的稳定性，鲁棒性和可控性等许多理论。PID-LQR控制PID控制PID控制是一种反馈控制律，恒温阀芯由比例，积分和微分的线性组合组成。具有原理简单，直观易懂，易于实现且非常稳健的优点[2]。
LQR控制PID-LQR控制器PID控制器主要影响系统偏差，微分系数可以提高系统的响应速度和稳定性，使PID控制具有以下优点：结构简单，鲁棒性好，速度快快;然而，参数化是困难的：对于非常不稳定的系统，例如倒立摆，过冲是重要的并且控制效果不令人满意。LQR具有更好的平衡特性，且过冲足够小，但LQR控制器的鲁棒性和瞬态特性较差，特别是当扰动较大时，它可能失去控制[3]。
于先前对PID控制和LQR控制的优点和缺点的讨论，已知PID控制和LQR控制在选择适当的阈值时可以是良好的控制器。统的仿真如图3所示。
后的评论当摆锤处于初始状态时，首先使用摆动杆完成摆锤的摆动。摆锤的摆角达到时偏差范围近似线性化，获得了摆的影响。
能，系统控制由PID-LQR组成的控制器控制。果偏差很小，则LQR控制器工作。
偏差很重要时，PID控制器工作。使系统具有良好的稳定性和坚固性，倒立摆系统可以稳定运行。
统可以始终保持稳定状态，并受到外界的一些干扰。
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