为了解决四旋翼飞行器在不同环境下飞行稳定性的问题，提出了一种基于反步法和模糊比例积分（PID）的混合控制方法。方法基于无人机（UAV）的飞行环境和大倾角以及大倾角的变化率来选择当前适当的控制器。
系统不受干扰时，基于Backstepping的控制方法可以完成对飞机轨迹的跟踪，恒温阀芯并且在干扰的情况下，模糊自适应PID可以显着抑制干扰的影响并允许精确控制四边形。过Matlab仿真分析和实际飞机试验验证了稳定混合控制器的稳定性。Backstraping方法;混合控制;四引擎飞机;稳定控制;模糊自适应PID CLC编号：TP273 .3文献编号：A引言近年来，四旋翼无人机的研究和应用一直备受关注。于其能够垂直起降，因此被广泛应用于无人侦察，森林防火，城市巡逻等领域[1-3]。型的小型四旋翼姿态控制系统协调三个纵向，横向和航向通道，以实现自动飞行。而，由于微型飞机的非线性，强耦合和抗干扰能力，以及不同环境下的飞行稳定性差，倾斜角度大，换速快。
’倾角，飞行控制器的设计变得非常困难。前，国内外研究机构针对上述问题设计的飞行控制器主要包括动态逆控制器，变结构控制器和一些使用传统方法的控制器，如比例微分控制器（PID）。），控制器，换向控制器，滑动模式控制器等。[4-7]。
中，滑模控制方法带来系统聊天现象，PID控制器无法在线调整参数。了解决上述问题，本文档设计了一种混合动力四旋翼无人机稳定控制器，应用了混合控制思想，并基于控制方法实现了飞机轨迹跟踪控制。Backstepping控制没有系统中断;在干扰的情况下，基于模糊自适应PID的控制方法用于抑制干扰的影响并提高控制精度。
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