介绍了实际图中遇到的控制电路，以及调整PID参数的简单有效方法，其有效性通过时域和频域仿真实例验证。整PID控制参数临界比例法MATLAB常规PID控制常规PID控制器常规PID是一种非常流行的工程方法，虽然它在这个阶段仍然广泛用于输入和输出表达。制器输出。
式为：其中u（t）是系统的总输出，e（t）是系统的输入，Kp是系统的比例系数，Ti是系统积分时间常数和Td是系统的微分时间常数。Ziegler和Nichols提出的关键比例方法是一种基于经验的方法，但在实际工程中是众所周知的。
过临界比例法调整调整参数的一般程序如下：调整比例系数Kp的值，直到系统显示相等振幅的振荡，稳定一定时间并记录此时的恒定时间比Kp。据Ku和Tu的值，根据表1的经验公式，计算控制器参数，即Kp，Ti和Td的值。真示例在实验中，有一个使用multisim绘图的单位返回系统，如图1所示：带有multisim工具的示波器如图2所示。果是：答案示波器显示的multisim工具的步进信号并不理想。于难以在时域中调整系统的性能，因此有必要在频域中调整系统的性能。频域中计算的传递函数如下：在matlab下使用simulink工具可以获得的曲线在图4中示出。3：同样的结果是步进信号下的答案不理想。了提高系统性能，使用Matlab中的Simulink进行仿真，并根据各种基本链接构建仿真映射。据每个组件，获得系统传递函数，然后如图6所示构造simulink链接图。
4：定义PID参数。3.3在未校正的校正之前显示相应的系统较慢且不响应实际需求。时，有必要进行PID校正，也就是说从系统的稳定性，准确性和速度来提高系统性能，主要是观察改进相应曲线的速度，以及稳定性和准确性。据临界比例法，通过调整各种参数来调整PID参数，得到系统振幅相等的振荡曲线，得到临界增益Ku和临界振荡周期Tu的值。际调整过程如下，如果调整实际电路图中的元件值，恒温阀芯则必须重新确定传递函数。
先在simulink中设置它。
般方法是首先选择较大的比例常数Ku，然后减小比例常数。本例中，选择100（所选值基于实际情况），使用simulink示波器功能观察系统的输出响应并逐渐减小比例常数的值，直到系统显示为止当Ku = 4.25时振幅相等，从而获得临界值。益Ku = 4.25，则临界振荡周期Tu = 3近似于相等振幅的振荡曲线，最后，根据表格的参数化公式PID，Kp = 2.55 ，Ti = 1.5，Td = 0.375。
此，获得比率系数Kp = 2.55，积分系数Ti = 1.5和微分系数Td = 0.375。后，在matlab中，Kp = 2.55; Ki = 1.5; Kd = 0.375并且模拟系统的梯形响应曲线在图4中示出。3.5。上图中可以看出，调整后的系统的缩放响应曲线的超调达到σ％= 19.57％。
于系统的一般溢出，可以进行定义的PID参数的微调。常可以通过调整微分系数Kd来增加微分作用。
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