摘要：基于ARM芯片和DSP处理器，本文档构建了一个集成的运动控制器交互系统，构建了一个具有多轨运动控制的交互式系统架构，优化了系统的可扩展性，并提供了逐步设计ARM和DSP。式降低了开发和维护成本。时，建立了运动控制实现的实时交互模型，通过运动检测等实时过程实现了运动控制的实时交互。态和插值，恒温阀芯以提高交互的实时性和准确性。【关键词】嵌入;运动控制器;交互式系统简介集成的运动控制器交互系统是运动控制系统的重要组成部分。前，运动控制器实现方法主要包括单个芯片加上微处理器，特殊芯片处理器和PC。DSP或FPGA总线处理器。中，单片机和作为控制器的微处理器精度低，速度慢。适用于运动路径简单的运动控制系统。为运动控制器的专用芯片处理器具有简单的结构并且没有交互功能。
单动控制中，基于PC总线的DSP或FPGA处理器作为控制器具有强大的信息能力，适用于多轨运动控制，但其设备庞大且设计成本低高。此，本文提出了一种基于ARM处理器和DSP处理器的集成运动控制器系统，该系统提供多轨运动控制能力，良好的可扩展性和低设计成本。成运动控制器系统平台简介本文档中开发的集成运动控制器交互系统采用逐步ARM和DSP设计，ARM和DSP控制图执行交互式交互。据通过I / O接口。成运动控制器交互系统采用Linux操作系统设计和控制平台，软件交互采用QT / Embedded触摸设计，语言为编程选择C 来补充平台设计，通过标准通信接口和人机交互与机器进行人机交互。件控制使用集成的ARM处理器，DSP数字信号处理器和FPGA可编程逻辑门网络来完成机械运动下载指令。统平台的结构如图1所示。
Linux环境下设计的软件控制平台可以通过通信接口和运动控制器控制实现运行运动控制器通过运动指令进行机械运动，从而实现机械运动的软件控制。时，机械运动过程中产生的运动数据通过传感器信息返回软件控制平台，然后进行机械运动数据的可视监控，确保机器按规则运行。立。模系统的集成运动控制器的交互式系统是根据系统建模contrôlé.La对象的可验证初始化系统模块化初始化系统硬件设备，包括的控制系统通讯接口等定义I / O接口，网络接口，警报状态，坐标值和通信值。机交互交互式集成运动控制器系统的人机交互过程如图2所示。互式集成运动控制器系统人机交互基于Linux系统，环境QT /嵌入式图形开发，集成运动控制器交互平台，平台可分为机械控制部分和信息显示部分。
械自动化控制，机械手动控制和机械控制设置。先，控制和定义机械运动过程，然后根据建立的时间表移动所选择的机器。果有缺陷，则转换为手动控制模式。息显示部分包括关于机械运动的信息，关于机械参数的信息和关于机械故障的信息。
机械运动正在进行时，机械运动信息通过传感器返回到显示平台。制。成运动控制器的交互系统的实现图1中示出了交互式集成运动控制器系统的系统结构。3.集成运动控制器交互系统控制功能由ARM处理器，DSP数字信号处理器和FPGA可编程逻辑门网络执行，是人机交互的重要组成部分。动指令的发布，运动信息的可视化，智能运动编程的机械一致性等由DSP数字信号处理器控制，并且用于计算运动插值，门可编程逻辑FPGA通过标准通信接口执行基础逻辑操作。载机械控制命令。互模式为了实现运动控制的实时交互，使用实时处理模式：该过程将交互过程分为四种类型的线程，即：检测线程状态，插补线程，位置控制线程和功能线程。态检测线程检测硬件设备的操作状态。测模式监控I / O接口的数据值，当监控数据值偏离设定值时，可以通过告警模式触发告警，也可以设备触发要自动停止。插线以预定顺序获得解码缓冲器中的内插数据值，然后沿直线或弧内插，从而周期性地获得运动控制器的理论坐标值。置控制线读取计数器中编码的值，确定实际坐标值，并将其与插补器获得的运动控制器的理论理论坐标值进行比较。
差异发生时，PID参数可以待调整。控制了运动控制坐标的位置。能控制线是控制操作控制器的轨迹和执行运动控制器信息功能的控制，功能控制线控制运动控制器的打开，暂停和状态。方面机械运动的速度，另一方面收集并返回运动控制器的状态信息。制平台。互式实现过程如图4所示。成运动控制器的交互式实现是人机交互功能，包括：NC指令的发布和编译，运动控制器的监视和管理。运动状态等中，NC命令被发送到运动控制器，并且解码和运动状态处理由ARM处理器执行。且插值计算等因此调用运动控制功能执行机械运动，运动控制功能存储在运动控制功能库中，功能库中的功能机械地检查可执行的动作。时，通过I / O接口监控机械运动的状态值。监控数据的值偏离设定值时，可以通过报警或设备触发报警。动停止。论交互式集成运动控制器系统是人机交互的主要组成部分：一方面可以通过软件设计机械运动过程，并通过以下方式完成机械运动。一方面，运动的组合，机械运动信息由传感器返回到信息显示平台。控机械运动的状态很方便。集成运动控制器交互系统的设计中，它分为两部分：一部分是控制材料系统的机械运动，另一部分是机械运动控制和监控的编辑软件控制设计软件的机械运动信息。者都实现了命令和信息的相互作用，以完成机械运动的智能管理和操纵。
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