越来越多的高校对实验教学越来越感兴趣。们希望使用普通的机器人控制设备进行“PLC原理和应用”和“运动控制系统”的实验教学。气工程和自动化专家使用LOGO开发基础理论和创新实验教学模型！作为主要控制组件，0BA7控制器执行枪模型的运动控制演示，补充了受控对象建模和传统PID控制算法的学习和实验，以及可以很容易地扩展到创新实验。
[关键词]实验教学; PLC; PID;运动控制引言中国高校正在逐步开发创新实验室，以及许多工业机器人在工业领域用作教学和实验设备，但由于一系列问题。于缺乏统一的标准，不同制造商生产的机器人彼此独立，控制和操作复杂，缺乏通用性，因此很难适应教学和实验需要。外，控制器和软件不是出于各种目的对用户开放，只提供外部接口和有限的库功能，操作不方便，这极大地影响了教学效果。适合二次开发，学生参与的能力很低。
前，一般学习机器人集成并集成到设计中，学生只能轻松查看和使用，不能拆卸机器人本体或电子控制系统，也不能了解结构和内部原则。购买这种机器人设备建立适当的教学和培训单位已变得越来越谨慎，这导致了教学情况，没有经验，沉重的理论和轻练，违反了建立创新实验的初衷。
设计将采用普通机械手控制设备进行“自动控制原理”，“运动控制系统”和“PLC基本原理与应用”的实验教学。计和开发是模块化的，便宜的和开放的，就像工业机器人一样。块化工业学习机器人（机械手）理论教学与操作实践的理论与基础技术。计功能介绍本设计主要涉及文字显示 LOGO！伺服驱动0BA7控制器 伺服机械结构和其他设备的有效连接允许具有2个自由度的旋转，这是足以使专业经验教学的力学模型枪在本科电力。种设计是控制的极好对象，在高校实验教学直接使用，主要完成的研究和建模教学受控对象和常规控制算法，使学生能理解使用。LOGO！控制器，文本显示器，伺服驱动器和伺服电机的主要结构和控制过程：如果在原始设备基础上增加2自由度钳位，则控制操作为也可以使用机器人的4个自由度。理小商品。买设备的成本很低，实验室可以同时引进几套实验设备，这样可以在执行实验教学任务时加入锦上添花。设创新的本科实验室。种设计具有高品质的人机对话功能，LOGO！ 0BA7控制器通过标准Sub-D电缆连接到文本显示器（LOGO！TD）。号传输稳定可靠。高校完成实验教学任务时，他们可以使用文本显示LOGO！控制器设置相应的参数以旋转喷枪模型。实验学习过程中，使用游戏操纵杆作为控制器输入，伺服电机可以精确地控制操纵杆。光头用于与目标配合以完成拍摄：目标是黑色物体，激光头在朝向目标位置时接收返回信号，否则存在没有回传信号。用LOGO！ 0BA7控制器完成笔划符号并及时在文本显示上显示分数。摇杆枪的模型水平或垂直，或命中时，控制器将信号发送到语音芯片，以使扬声器能发出相应的声音，这可以提供更现实的游戏的学生和增加的经验对体验感兴趣。“炮兵指令”形式的设计主要由控制杆，控制箱和炮兵模型组成，如图1所示。产品的主要组成部分是LOGO！ 0BA7作为主控制器连接到伺服控制器，完成控制。模块由LOGO组成！ 0BA7控制器向伺服驱动器发送切换信号，通过伺服驱动器控制伺服电机。时，在伺服电机上安装伺服电机编码器，以测量磁极的位置以及伺服电机的旋转角度和速度。后将测量信号发送回伺服控制器，以实现伺服电机的高精度控制。火炮中，两个伺服驱动器用于驱动两个伺服电机，因此机械模型的水平和垂直运动可用于教授运动控制。
据原始设备，激光头和操纵杆可能很无聊。验教学增加了性。1示出了火炮结构的示意图。学炮主要包括支架，旋转驱动机构，M1步进电机，转盘，M2伺服电机，机器人手臂和激光头。装座用螺栓固定在地面上，是机械模型稳定运行的关键。服电动机M1和水平旋转驱动机构形成水平位移机构，其由伺服电动机M1驱动以实现水平旋转。服电动机M2和垂直位移驱动机构形成垂直位移机构，其由伺服电动机M2驱动并且可以执行机器人臂的前后移动。过LOGO！ 0BA7控制器向伺服驱动器发送信号。服电机驱动M1伺服电机和M2伺服电机上下左右移动。2火炮训练模型结构示意图调试时，打开起动开关，电机打开。式选择如下：学习模式：如果左或右限位传感器有信号，则伺服电机M1的旋转方向改变，机械模型水平向左或向右移动。果上限或下限传感器具有信号，则伺服电动机M2的旋转方向改变，恒温阀芯并且机械模型完成向上或向下的垂直移动。样，可以完成包括控制器，伺服驱动器和伺服电动机的运动控制系统的学习体验。还可以用于实验教学，如自动控制，运动控制和PLC控制和模拟的原理。学习模式下，可以在模拟模块的扩展条件下自动调整控制规则和参数。式选择如下：娱乐模式使用操纵杆控制火炮模型的旋转。找到目标时，通过操纵杆按钮模拟枪，激光探头发射激光，控制器检测激光返回信号，控制器根据控制杆和激光头的信号返回。
信号命令语音芯片和扬声器发出相应的声音。习过程炮兵作业过程包括以下步骤：步骤1：炮兵模型处于原始位置。骤2：喷枪模型启动和启动：M1发动机向前旋转，转盘逆时针旋转，M2发动机旋转，喷枪模型同时向上旋转。骤3：一旦转盘的激光头检测到水平位置就位，挡板停止旋转，火炮的激光探测器检测到目标。果检测到目标，信号被发送到控制器。果没有检测到目标，则过程进入步骤4.步骤4：到达左限位开关后，伺服电机M1反转，转盘顺时针旋转。旦压板激光头检测到水平位置就位，盘片停止旋转，伺服电机M2转动，机器人向下摆动。骤5：一旦激光探针检测到目标，它就会向控制器发送信号。者可以发出信号，扬声器发出声音。计说明如图3所示，LOGO！ 0BA7控制器通过标准Sub-D电缆连接到文本显示器（LOGO！TD），用于人机对话。LOGO！ 0BA7控制器通过DM16 24R扩展模块从控制杆接收六个开关信号，以接收操作命令LOGO！ 0BA7命令语音模块通过DM16 24R扩展模块的三个输出信号传输三种类型的模拟声音，以执行游戏体验。0BA7通过连接激光头执行模拟点火检测和目标检测。
LOGO！ AM2 AQ模块适用于学习模式下的自动速度参考输出，通过调整控制律和控制参数实现自动火炮控制。LOGO！ 0BA7控制器通过标准电缆连接到伺服驱动器，用于双速控制和正负控制，限制和信号激活。服电机和伺服电机通过电缆连接。服电机编码器直接安装在伺服电机的一端。测伺服电机的转速和旋转角度，并将其实时重新传送到伺服电机。LOGO！ 0BA7所述控制器和所述致动器与220 V.另一个功率转换模块（输入220 VAC / 24 V DC输出）是必需的，以提供一个24伏直流电源向伺服驱动器，伺服编码器，操纵杆供给，语音模块和扬声器。3概要主控制器连接火炮教师可完成实验教学的，也安装在控制面板上的游戏控制器和安装机械模型的顶部激光头，以检测所述目标，并达到教学。可以用于“自动控制原理”，“运动控制系统”和“PLC原理与应用”的实验教学中，让学生深刻理解其结构和内在原理，完善学习PLC的工作原理，进行火炮模型的运动。制演示，以及受控对象建模和经典PID控制算法的教学和经验，结合学生学习的理论和实践，提高学生的兴趣学习并轻松开发创新体验，从而提高学生的学习成绩。成学习任务。
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