西门子S7-200控制器用作控制器，使用STEP7编程软件控制机器人的操作过程。文详细介绍了简单机器人的操作过程以及控制电路和PLC程序。
单的操纵者关键词;手册;自动的; PLC CLC TP29文档代码A项目编号1673-9671-（2012）071-0148-01在生产线上，通常需要由机器人运输物品。了满足生产需要，许多系统需要各种工作方法，如手动工作模式和自动工作模式;自动工作模式包括连续，单循环，单步和参考点等多种工作模式。前的机械手由复杂的继电器控制系统控制，大量的接线使系统不太可靠，自动化程度不高，安全系数不高，现在’API用于顺序控制，这极大地改善了系统。靠性和生产力。器人操作过程说明图1机器人操作图该控制系统由四个传感器组成：机器人本体，上限位置，下限位置，左限位置和右限位置。作过程包括六个动作：坠落，恒温阀芯阻挡，攀爬，向右移动，放松和攀爬。图1所示。制任务是将对象从A点传送到B点。
器人动作的完整过程包括：当机器人下降到下限时，机器人开始从原点下降（即站A），停止下降，阻挡房间（1秒钟，确保有效收紧房间），然后当机器人上升到达上限时，它移动到正确的。
他达到正确的极限时，机器人再次下降。它达到下限时，它会停止下降。开机器人并将工件放在工位B（时钟1S，确保房间被释放），然后机器人将抬起。
动到原点的左侧。成一个完整的工作周期。器人控制面板功能说明系统控制面板如图2所示。制面板配有一个选择开关，用于五种机器人操作模式和每个手动模式下的控制按钮。以及每个开关和按钮的入口点地址分配。用模式开关选择机器人的五种操作模式。
动操作模式在手动模式下，有六个手动控制。2机器人操作控制面板回原点模式可以使系统返回其原始状态并准备其输入以进行自动操作。系统的原始状态意味着机器人保持在最高和最左侧位置，即左限位传感器和上限传感器处于活动状态，夹紧装置被释放。步工作模式在此工作模式中，从初始步骤开始，每次按下开始按钮，系统都会执行一个步骤并在步骤结束时停止。循环操作模式在此模式下，按开始按钮可按初始操作的顺序执行工作循环的所有操作。
作完成后，返回初始阶段并停留在那里。续运行模式在此模式下，按开始按钮可循环几个初始运行循环。下停止按钮时，也会执行当前工作循环，返回并保留在初始步骤中。3自动控制程序序列功能图系统设计需要17个入口点和5个出口点，具体取决于系统要求。s7-200系列中选择CPU226以完成此任务。以根据需要跟踪外部接线图。目的程序结构由主程序，公共子程序，手动子程序和自动子程序组成。动控制程序使用顺序控制设计方法来设计程序。操作顺序图如图3所示。序框图转换为梯形图，程序的其他部分按经验编写，编译，下载，调试和执行。论机器人是生产线的主要辅助设备之一。常需要具有几种操作模式的操作特性以满足生产过程的不同需要。
由西门子S7-200PLC控制，简化了复杂的硬件电路，节省了空间，降低了设备故障率，使设备性能稳定，易于使用。
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